《运动控制系统》复习指南.docx

第一章绪论1、运动控制系统的组成：电动机(控制对象)、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2、直流电动机的稳态转速表达式：n=(U-IR)/(Kc<D)由此可以得出三种直流电动机的调速方法：
调节电木区供电电压U:PWM斩B,退饱和条件是负载电流减小IdKIdm,转速上升n>no,ASR反向积分）27双闭坏直流调速系统起动过程的3大阶段：电流上升、恒流升速、转速调节（ASR对应3阶段——快速入饱和、饱和、退饱和）I转速调节器ASR的作用：是调速系统的主导调节器，它使转速Un*变化，稳态时对减小转速误差，采用PI调节器则无静差；对负载变化起抗扰作用；其输出限幅值决定电动机允许的最大电流29、电流调节器ACR的作用：使电流紧跟给定电压U产变化；对电网电压的波动起及时抗扰的作用；在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程；在电动机过载或堵转时，限制电枢电流的最大值，起到快速的自动保护作用30控制系统的动态性能指标包括：跟随性能指标（上升时间前、超调量。、峰值时间tp、调节时间ts）、抗扰性能指标（动态降落ACnm>恢复时间W）31★★★调节器工程设计：I型电流环工程近似设计（例题3-1）.II型转速环工程近似设计（例题3-2）第四章可逆控制和弱磁控制的直流调速系统33可逆调速系统：为了实现生产机械快速的减速、停车与正、反向运行等功能，在转速n和电磁转矩Te的坐标系上，四彖限运行的功能，可实现正反转的调速系统34动力润滑：在电动机停止口寸仍有高频微振电流，从而消除了正反向口寸的静磨擦死区35直流PWM可逆调速系统转速反向的过度过程：
36泵升电压：由于二极管整流器的单相导电性，电能不可能通过整流器送问交流电网，只能向滤波电容充电，使得电容两端电压不断地升高37环流：两组装置同时工作时，会产牛不流过负载而直接在两组晶闸管之间流的短路电流38转矩极性鉴别信号Ui*—一采用Ui*作为逻辑控制环节的一个输入信号；零电流检测信号Ui0一一在U产改变极性后，还需要等到电流真正到零，再发出Uio第五章基于稳态模型的异步电动机调速系统39基于稳态模型的异步电动机的2大调速方法：调压调速（保持电源频率fl为额定频率fm,只改变定子电压US的调速方法，当①m随US的降低而减小，属于弱磁调速）、变压变频
调速（改变的是异步电动机的同步转速，在极对数rip一定时，同步转速山随频率f［的变化）40变压变频调速：ni=60fi/np=60oi/（2Jinp）
基频以下调速：fl下降，①m不变，Id不变，采用恒压频比控制方式，由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于“恒转矩调速”方式基频以上调速：fl上升，保持USN不变，Id不变，转速升高时，磁通减小，允许输出转矩也降低，但输出功率基本不变，属于“近似恒功率调速”方式41变频器的分类：（按变流方式分）交■直■交变频器、交■交变频器42脉冲宽度调制PWM的基本思想：控制逆变器中电力电子器件的开通或关断，输出电压为幅值相等，宽度按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替输出电压43正弦脉冲宽度调制技术的分类：电流跟踪PWM控制技术（CFPWM）、电压空间矢量PWM控制技术（SVPWM）44正弦波脉宽调制SPWM:以频率与期望输出电压波相同的正弦波作调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作