基于GNSS与惯性导航系统的全景三维研究.pdf

山西电子技术
　 研究与探讨　
２０２２年第 ２期
文章编号：１６７４４５坐标［９］。
数据精度高，并能够提供丰富的纹理信息，具有成本 移动道路测量系统中的目标物坐标计算的步骤
［５７］
低、效率高，对高精度地形测量具有很好效果 。 如下所示：首先利用 ＧＮＳＳ和惯性导航系统组合模
本文对移动道路测量系统进行分析，通过车载 块来获取当前车辆的姿态状态及所处位置；其次根
激光扫描仪将所需信息如道路标志线、考试标线以 据相关参数算出车辆在运行过程中不同位置时激光
及其它设施的三维位置坐标进行采集，以 ＧＮＳＳ差 扫描仪的姿态和位置；最后应用激光扫描仪相对于
分定位与惯性导航系统为相关位置进行定位辅助， 目标物的位置计算出目标物的坐标，目标物坐标计
最后根据所得数据使用相关的建模软件对相关结构 算模型如式（１）所示。
进行建立并组合处理，完成全景三维模型。通过建 Ｍ Ｍ Ｇ／Ｉ
ｒＣ ＝ｒＧ／Ｉ ＋ΔｒＣ
收稿日期：２０２１－１０－２６
作者简介：陈炜哲（１９８９），男，河北赤城人，学士，信息管理与信息系统专业，研究方向：卫星数据处理与系
统集成。７８ 山　西　电　子　技　术　　　　　　　　　　 ２０２２年第 ２期　
Ｍ Ｍ Ｃ
ｒＯ ＝ｒＣ ＋ｒＯ ． （１） 误差；Ｌ为成像距离。正常情况下 δＬ 像点匹配误差
Ｍ
上式中：ｒＧ／Ｉ是 ＧＮＳＳ和惯性导航组合系统绝对定 在 ３ｃｍ左右，在测量的距离已知时，误差主要取决
Ｍ Ｇ／Ｉ 于 ＧＮＳＳ／惯性导航系统定位测量误差。激光扫描
位；ｒＣ 是激光扫描仪的绝对位置；ΔｒＣ 是激光扫描
Ｃ 影像数据能够辅助 ＧＮＳＳ／惯性导航系统工作不到
仪、ＧＮＳＳ和惯性