ABB虚拟仿真技术.docx

1. 如何安装 RS6
(1) 介绍了如何在 robotstudio 官网下载软件已经安装步骤
2. 版本说明
介绍了软件的使用和权限情况已经激活的方法
介绍了高级版和基础班的区别
3. 软件菜单栏的介绍
⑴ 介绍了菜单栏中文件默认逆时针为正。
设置工具涂胶过程垂直于某表面。
工具方向的批量修改
(1) 如何查看目标点
显示目标点处的工具
修改第一个点的方向(旋转)
修改其余点的方向
选择其余点
右键 修改目标 对准目标点方向
参考/对准轴/锁定轴的设置
轴配置与仿真运行
自动配置、包含转数出现多种轴配置方案，选择最优的配置。
设置进入点和离开点
修改指令
同步到 RAPID
仿真设定
碰撞与TCP的检测
(1) 如何进入 TCP 检测/碰撞的设置界面，以及如何设置？
事件管理器
事件管理器与SMART组件的对比
两种动画效果制作方法的对比
事件管理器_机械装置
① 创建机械装置：圆环在圆柱轴上往复运动、创建两个姿态并设置转
换时间。
② 配置 I/O 信号。创建一个虚拟 do 信号。
③ 如何进入事件管理器窗口？
创建信号变化与机械装置运动之间的连接。
⑤ 创建一个空路径并同步到 RAPID
⑥ 仿真设定。
事件管理器_输送链运行仿真效果
① 创建三个控制运动的虚拟信号。
信号变化对应移动对象
事件管理器_附加提取对象
① 创建一个控制安装和拆除的指令和一个控制滑块在滑台上移动的虚 拟信号。
② 创建信号与动作的连接
编写程序
组件创建动态输送链
(1) 输送链运行
① 功能要求 ;
输送链前端自动生成物料
运行到末端停止发出到位信号
机器人拾取物料之后输送链生成下一个物料
② 实现过程
创建一个 smart 组件，把源物料、输送链添加进去
在组件中添加子组件已经顺便可以设置的属性：
Source、设置复制的对象，以及copy的位置、方向和父对象, 所谓设置父对象就是把产品复制到那个组件里面。
Queue、不需要对属性和信号进行设置。
Lin earMover、设置移动的对象已经移动的方向和速度。
Lin eSe nsor、设置两点，之间的直线作为传感器的感应范围。 并且确保没有产品过来时不会检测到其他物体。检测触发信 号为复位状态，由一个外部信号触发并维持。
设置属性链接和信号连接
设置一个信号触发产品的复制
复制的产品为加入队列的下一个对象，并由复制完成信号触 发加入队列的动作。因为复制的对象还没有复制出来所以不 能在创建queue的时候就把queue的back设置为source的 copy。如果可以通过在创建子组件的时候就能设置好的属性 和信号就不要在这个地方进行设置了。
在队列中的对象为直线移动的对象，移动的动作触发信号设 置为一直触发状态，这样设置虽然不用设置其他信号来促发 输送链的运动但是需要把队列中的对象从队列中剔除才能 停止产品的运动。剔除动作的促发由传感器的 sensorout 信 号触发。
传感器的输出信号为上升沿的时候促发剔除动作，当产品移 处传感器的感应范围时，传感器输出一个下降沿的信号我们 需要利用这个信号触发源产品再次复制一个产品。而触发 source
进行复制动作也需要一个上升沿的