鲁棒控制与鲁棒控制器设计.ppt

2017-4-10 1 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院鲁棒控制与鲁棒控制器鲁棒控制与鲁棒控制器设计设计?薛定宇著《控制系统计算机辅助设计— MATLAB 语言与应用》第二版,清华大学出版社 2006 ? CAI 课件开发:鄂大志、薛定宇 2017-4-10 2 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院主要内容主要内容?线性二次型 Gauss 控制?鲁棒控制问题的一般描述?鲁棒控制器的计算机辅助设计?新鲁棒控制工具箱及应用?分数阶控制系统分析与设计 2017-4-10 3 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院 线性二次型 Gauss 控制 线性二次型 Gauss 问题假设对象模型的状态方程表示为为白噪声信号,分别表示模型的不确定性与输出信号的量测噪声。 2017-4-10 4 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院定义最优控制的指标函数为 2017-4-10 5 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院 使用 MATLAB 求解 LQG 问题??带有带有 Kalman Kalman 滤波器的滤波器的 LQG LQG 结构结构 2017-4-10 6 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院 Kalman 滤波器的增益矩阵式中 , 满足下面的 ati 代数方程 2017-4-10 7 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院【例7-1 】 2017-4-10 8 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院?? LQG LQG 控制器设计的分离原理控制器设计的分离原理 2017-4-10 9 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院??基于观测器的基于观测器的 LQG LQG 调节器设计调节器设计 2017-4-10 10 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院由 Kalman 滤波器方程可以写出基于观测器的 LQG 调节器为