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水下机器人模糊控制器设计资料
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毕业设计〔论文〕
〔2021届本科〕
题目：水下机器人模糊控制器设计
学院：工程学院
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控制变量的选取及模糊控制规那么设计...............................
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本章小结..........................................................
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5水下机器人模糊控制系统的构建及仿真实验.................................
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I
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系统设计..........................................................
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Simulink实验箱组件、模糊工具箱.............................
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系统操作显示................................................
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系统实验显示界面...............................................
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结论.....................................................................
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展望.....................................................................
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谢辞.....................................................................
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参考文献.................................................................
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上海海洋大学 2021届毕业设计〔论文〕 水下机器人模糊控制器设计
水下机器人模糊控制器设计
摘要：近几十年来，随着海洋资源开发以及江河、湖泊等水下领域各种作业任务的需要 ,水下机器人得到了迅猛的开展。为
了提高水下机器人运动控制性能以更好的完成指定任务 ,水下机器人运动控制技术的研究就成为了一个重要的研究课题。本
毕业设计旨在探讨模糊控制技术在水下机器人定位控制中的应用。 本毕业设计首先分析了水下机器人六个自由度空间动力学
模型，,建立了水下机器人的定位系统的传递函数；然后，设计了水下机器人定位的 PID控制器，仿真结果说明常规 PID控
制器在被控对象的情况下能够获得较好的性能； 其次，研究了模糊控制的原理， 设计了水下机器人定位系统的模糊控制
器，并在MATLAB模糊控制工具箱中进行了模糊控制器实现，与 PID控制器仿真实验结果比照分析说明：当被控对象发生
变化时因 PID参数不能进行相应的改变， PID控制系统难以到达性能要求， 而模糊控制器无论被控对象是否和变化都能
对其产生很好的适应，到达控制系统的性能要求。
关键词：水下机器人；定位模型； PID控制；模糊控制。
Fuzzycontrollerdesignforunderwaterrobot
Abstract：Inthelastfewdecades,withthedevelopmentofmarineresourcesandtheneedofvarioustasksinrivers,l