气动机械手回转臂结构设计.doc

1 目录摘要(中文) ......................................................... Ⅰ第一章绪论 机械手概述.......................................................1 机械手的组成和分类...............................................1 机械手的组成...............................................1 机械手的分类...............................................3 国内外发展状况...................................................4 课题的提出及主要任务.............................................5 课题的提出.................................................5 课题的主要任务.............................................6 第二章机械手的设计方案 机械手的座标型式与自由度........................................7 机械手的手部结构方案设计........................................8 机械手的手腕结构方案设计........................................8 机械手的手臂结构方案设计........................................8 机械手的驱动方案设计............................................8 机械手的控制方案设计............................................8 机械手的主要参数................................................9 机械手的技术参数列表............................................9 第三章手臂伸缩,回转气缸的设计与校核 手臂伸缩部分尺寸设计与校核......................................11 手臂伸缩部分方案一的尺寸设计与校核........................11 手臂伸缩部分方案二的尺寸设计与校核........................11 3. 导向装置..................................................14 平衡装置..................................................14 手臂回转部分尺寸设计与校核......................................14 尺寸设计..................................................14 尺寸校核..................................................14 第四章气动系统设计..................................................16 第五章机械手的 PLC 控制设计 可编程序控制器的选择及工作过程..................................18 可编程序控制器的选择......................................18 2 可编程序控制器的工作过程.................................. 20 S7-200 的扩展模块...............................................21 数字量 I/O 扩展模块........................................21 模拟量扩展模块............................................22 通信模块......