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文档介绍
实****报告
机器人组
第四组
陈晓光
通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组 件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个 方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本实****报告
机器人组
第四组
陈晓光
通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组 件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个 方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实****报 告形成。
安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全 和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员 指导下在指定位置观看、学****尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正 前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。 指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设 备。
KUKA机器人的主要组成部件如下图所示:
主要学****内容：
，SmartPAD是用于工业机 器人的手持编程器。SmartPAD具有工业机器人操作和编程所需的各 种操作和显示功能。SmartPAD配备一个触摸屏，可用手指或指示笔
进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，无需 外部鼠标和外部键盘。
。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐
标系具有重要的意义。世界坐标系 （基本），在标准设置下，
世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系
。基坐标系
，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工 件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32个。工具坐标
系 『妲，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测 工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。
执行机器人程序°KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行。（BCO 是Blockcoincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及
“时间/空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须 事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常， 在文件夹中创建移动程序。Cell程序（由PLC控制机器人的管理程 序）始终在文件夹“R1 ”中。
机器人程序的结构。创建程序模块， 建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。 下软键新建。，需要时再输入注释，然后按OK确 认。
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DEF kuka_rocks()
■ ♦■■■ ■ ■■■■ ■,■■•■，■■■』■ ■ ■< ■■ ■ «
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机器人组
第四组
陈晓光
通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组 件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个 方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本实****报告
机器人组
第四组
陈晓光
通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组 件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个 方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实****报 告形成。
安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全 和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员 指导下在指定位置观看、学****尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正 前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。 指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设 备。
KUKA机器人的主要组成部件如下图所示:
主要学****内容：
，SmartPAD是用于工业机 器人的手持编程器。SmartPAD具有工业机器人操作和编程所需的各 种操作和显示功能。SmartPAD配备一个触摸屏，可用手指或指示笔
进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，无需 外部鼠标和外部键盘。
。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐
标系具有重要的意义。世界坐标系 （基本），在标准设置下，
世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系
。基坐标系
，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工 件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32个。工具坐标
系 『妲，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测 工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。
执行机器人程序°KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行。（BCO 是Blockcoincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及
“时间/空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须 事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常， 在文件夹中创建移动程序。Cell程序（由PLC控制机器人的管理程 序）始终在文件夹“R1 ”中。
机器人程序的结构。创建程序模块， 建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。 下软键新建。，需要时再输入注释，然后按OK确 认。
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