直角坐标机器人说明书.docx

直角坐标机器人说明书
用 户 手 册
第一章概述
一、 机械局部
二、 驱动局部
三、 控制系统
第二章设备操作流程
一、 设备操作流程
二、 常用人机界面说明
第三章驱动器参数设置及报警显示
一、 驱动器参数设置
一身，指令丰厚，援用功用块的编程方式使编 程愈加简便。
可编顺序控制器的特点：
1、运用简便
〔1〕运用灵敏、装置简便
规范的积木式硬件结构与模块化的软件设计，使PLC不只顺应大小不同、功用冗杂的 控制要求，而且顺应工艺流程变化较多的场所。它的装置和现场接线简便，可按积木方式 扩大和删减其系统规模，组分解灵敏的控制系统。
〔2〕编程简化
PLC采用电气操作人员****气的梯形图方式编程，直观易懂。因此，不只顺序开发速度 快，而且顺序的可读性强，软件维护方便。为了简化编程任务，PLC将编程任务主要集中 到了设计思想的自身而不是如何完成设计思想，最新设计的
PLC还针对详细效果设计了步 进顺控指令、流程图指令等指令系统，大大加快了系统开发速度。
〔3〕操作方便，维修容易
工程师编好的顺序十分明晰直观，只需看好操作说明书，操作人员经短期培训就可以 运用。另外，PLC具有完善的监视和诊断功用，对其外部任务形状、通讯形状、I/O点状态 和异常形状等均有清楚的提示，使维修人员能及时、准确地判别缺点点，迅速交流缺点模 块或插件，恢复消费。
牢靠性高
PLC的牢靠性高，主要是由于它在硬件及软件两方面都采取了严厉的措施。
抗电磁搅扰功用好，环境顺应性强
Q系列PLC是按直接运用于工业环境而设计的产品在规则的机械振动、冲击以及额外 的电源电压与频率变化、电源瞬时中缀、电源电压降高等要素作用下，均能正常任务。因 此可直接装置在工业现场，不用采取另外的特殊措施。另外由于其结构精巧，所以耐热、 防潮、抗震等功用也很好。
功用完善
PLC的基本功用包括逻辑运算、定时、计数、数制换算、数值计算，步进控制等。其 扩展功用还有A/D、D/A转换、PID闭环回路控制、高速计数、通讯联网、中缀控制及特 殊功用函数运算等功用，可以经过上位机停止显示、报警、记载、人机对话，使控制水平 大大提高。
成熟的工控网络体系，通讯便捷，易于远程实时监控
随着计算机网络通讯技术的成熟开展，以及工业控制的实践需求，近年来工控网络通 讯技术失掉了少量运用。
3〕触摸屏
人机界面是在操作人员和机器设备之间做双向沟通的桥梁，用户可以自在的组合文 字、按钮、图形、数字等来处置或监控管理及应付随时能够变化信息的多功用显示屏幕。
随着机械设备的飞速开展，以往的操作界面需由熟练的操作员才干操作，而且操作困难， 不易掌握，无法提高任务效率。
但是运用人机界面可以明白指示并告知操作员机器设备目前的状况，使操作变的复 杂生动，并且可以增加操作上的失误，即使是新手也可以很轻松的操作整个机器设备。运 用人机界面还可以使机器的配线规范化、复杂化同时也能增加PLC控制器所需的I/O点数， 降低消费的本钱。同时由于面板控制的小型化及高功用，相对的提高了整套设备的附加价 值，有了普遍的运用。
触摸屏作为一种新型的人机界面，从一出现就遭到关注，它的复杂易用，弱小的功用 及优秀的动摇性使它十分适宜用于工业环境，甚至可以用于日常生活之中，运用十分普遍， 比如：自动化移载机设备，天车升降控制，消费线监控等，甚至可用于智能大厦管理、会 议室声光控制、温度调整。
随着科技的飞速开展，越来越多的机器与现场操作都趋向于运用人机界面，PLC控制 器弱小的功用及复杂的数据处置也呼唤一种功用与之婚配而操作又简便的人机的出现，触 摸屏的应运而生无疑是21世纪自动化范围里的一个庞大的改造。
GT1575-VTBA系列触摸屏是专门面向PLC运用的，它不同于一些复杂的仪表式或其 它的一些复杂的控制PLC的设备其功用十分弱小，运用十分方便，十分适宜现代工业越来 越庞大的任务量及功用的需求，日益成为现代工业必不可少的设备之一。
第二章设备操作流程
BAHR码垛机器人是专业设备，要求必需具有专业知识的人员才干停止操作，这些 专业知识主要包括：伺服运动控制、PLC控制及编程、机械传动、电器控制、电工基础等。
一、设备操作流程
一）、正常任务时：
1、 当主电控柜供电后，区分按系统供电按钮与伺服驱动器供电按钮，使码垛设备处 于任务形状。
2、 供电后触摸屏处于显示形状，显示设备形状信息如：限位指示、原点指示、运转 方式、伺服电机任务状况。
3、进入操作界面，按下搜索原点按钮。
4、各轴运动导轨区分执行搜索原点运动，终了 3次后，整个码垛系统便确定了原点 的位置即任务的初始位置。
5、 顺序按下自动运转与形状启动按钮。
6、 码垛机器人处于运转形状。
7、