朱晓克说明书.doc

辽宁工业大学
专业课程设计说明书
题目: 中型一维移动码垛机械手设计(手臂伸缩)
学院(系):机械工程与自动化学院
专业班级: 机电072
学号:070101039
学生姓名: 朱晓克
指导教师: 赵英
起止时间: ~
辽宁工业大学专业课程设计任务书
院(系): 机械工程与自动化学院教研室: 机电教研室
学号
070101039
学生姓名
朱晓克
专业(班级)
机电072
设计题目
中型一维移动码垛机械手设计
技
术
参
数
与
要
求
技术参数:手臂伸缩距离2000mm;手臂伸缩速度100mm/s
搬运物料重量:50kg
定位精度:±
要求:机械结构设计及控制系统侧重于手臂伸缩部分,流程图为整机工作流程。
工
作
量
机械装配图一张,1#;
控制电路图一张,4#;
程序流程图一张,4#;
设计计算说明书一份
工
作
计
划
查阅资料,方案讨论 6天
方案确定 1天
设计计算 4天
绘制机械装配图 5天
控制系统设计,绘制电路图 3天
软件设计,绘制程序流程图 3天
整理设计说明书 1天
答辩 1天
成
绩
评
定
及
评
语
图面(45%)
说明书(25%)
答辩(10%)
平时(20%)
总分
成绩: 指导教师签字: 学生签字:
年月日
目录
绪论
研究内容的现状……………………………………………………………1
机械手的设计要求…………………………………………………………2
机械手的系统工作原理及组成……………………………………………2
总体方案设计
整体结构……………………………………………………………………4
机械手的主要技术参数……………………………………………………5
手臂伸缩部分的设计计算
液压系统的分析和设计计算………………………………………………6
……………………………………………………6
……………………………………………………7
………………………………………………………11
螺栓和销的强度校核………………………………………………………13
控制部分的设计
…………………………………………………………………18
…………………………………………………………………19
…………………………………………………………………21
结论
参考文献
绪论
研究内容的现状
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。
目前,在国内外各种机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下:
、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器手整机。
,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器手还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器手的关键技术。
、侧喷式、