CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料.docx

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一、前言
1、TEACH模式下设置和检查焊枪
焊枪作为工业机器人的“工具”,拥有固定的几何形状。焊枪安装在工业机器人上,机器人能够携带焊枪驶向工件上的点,也能够利用焊枪的运动在程序中编写这些点。若是焊枪发生碰撞后波折变形,必定进行改正。否则焊丝尖将会出现偏离。焊枪在一个改正规上接受改正。出现以下情况必定对焊枪进行检查,必要时重新校准:在与工件发生碰撞后;在编制一个新程序前;在保养时;在更换焊枪时。
程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪可否向来保持了规定的几何尺寸。
2、在搬动焊枪时,第一观察坐标系,TEACH模式下,我们常用的模式是BKSE1坐标系,及TOV坐标系。若是以弧形运动(GP)驶过焊缝,则存在与工件发生碰撞的危险。为此应选择直线运动方式(GC)
3、改正完程序后,在编写状态下走开文本编写器
为了执行一个程序流程,计算机需要一个经过翻译的程序版本(中间代码)。
若是经过“确认”按键走开文本编写器,这样的翻译过程(编译*)将自动进行。
对程序所做的改正将被保存。
若是经过“中止”按键走开文本编写器,控制系统会咨询可否要保存改正内容。回答否后,改正内容被放弃。
确认走开文本编写器,同时对程前言本进行编译。对程序所做的改正将被
保存还有一项任务是检查程序可否有所谓的“句法错误”。编译器不能够确定以致
序次程序出错(比方:碰撞)的错误。待修正的程序行显示为红色。
若是经过“中止”按键走开文本编写器,控制系统会咨询可否要保存改正内容。回答否后,改正内容被放弃。
二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排表示图
图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向
1、焊缝点设置
焊接机器人

A(DF50K01):第

1焊缝(10...13

);第

2焊缝(30...39

);第

3
焊缝(50...65

);第

4焊缝(90...99

);第

5焊缝(110...119

);第

6焊缝条
(130...139

);第

7焊缝条(

150...153

);第

8焊缝(170...173

);第

9焊缝
((190...193

);第

10焊缝(210...213

);第

11焊缝(230...233

);
图2A机器人第焊缝点表示图
焊接机器人B(DF50K02):第1条焊缝(10...25)SP:=10EP:=25;第2条焊缝条(50...59)SP:=50EP:=59;第3条焊缝(70...73)SP:=70EP:=73;第4条焊缝(90...93)SP:=90EP:=93;第5条焊缝(110...113)SP:=110EP:=113;
第6条焊缝(130...133)SP:=130EP:=133;第7条焊缝(150...153)SP:=150EP:=153;第8条焊缝(170...179)SP:=170EP:=179;第9条焊缝((190...199)
SP:=190EP:=199;第

10条焊缝(

210...219

)SP:=210EP:=219

;
2、空间点的编写方法规则
在我们的程序中空间点的编写规则是:前

2后

3

,即焊缝初步点前

2个空
间点,焊缝结束点后

3个空间点。空间点的运行方式为

GP。
编写空间点时的注意事项
角焊缝的空间点编写时需注意:
焊接初步点前一点(SP-1)点必然要和角焊缝夹角的朝向一致,即定点时一
定要定在朝向的这边。SP-1点的前一点(SP-2)点能够定在任一方向上。
3、焊缝点
焊缝点的编写方法规则
焊缝上的点的编写规则:每段焊缝上须有4个焊接点。比方一条焊缝分成4
段,那么这条焊缝上的点就应该有12个焊接点。若是有圆弧应该加上相应的圆
弧数量点,每个圆弧须有3个点。
编写焊缝点时的注意事项
1)焊缝点与点之间的距离不宜靠的太近,以>20mm为宜,且焊枪的姿态不宜变
化太大,以平稳过渡为宜。
2)若是是角焊缝,焊枪姿势以焊丝伸出方向在焊缝角度的均分线上为最好状态,
误差最好不要高出+/-10°。焊枪枪体最好处于垂直于水平面的地址。不要使用
拖焊的姿势。
4)注意,必然要使用正确的焊枪姿势编点,采用的焊枪姿势不好,会严重影响
焊缝的成型。
三、传感点
1、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下搜寻焊缝的真实地址
(示教的地址)
程序命令:
WHININ(1)(接触)DURINGGC(...)(执行探测)THENJUMPL001(程序分支)
2、接触追踪过程画面(与实质近似)
比方图2中的10...13焊缝点,传感点在初始3地址记下5010,接触到4
点后直接按储藏点系统会自动储藏;传感点储藏依照焊接方向。
传感点储藏步骤:
PROG模式下--打开程序(比方DF50K02)--MAIN...END--传感功能
--传感器种类接触传感--搜寻图标---储藏点号
四、改正程序过程
1、观察焊缝种类,每个焊缝焊接使用同种类的焊接程序,区分角焊缝还是V型坡口,比方DF50K02中都是角焊缝的焊接:
!------打底焊第1条焊缝-------------------
DECH
TIAO:=1
GP(8)
DECH
SP:=10EP:=25CALLQK4Z4S!调用传感子程序(依照不相同焊缝调用不相同传感子程序)
DECH
SP:=10EP:=25HAI:=180CALLROOTWELD!调用打底程序,依照焊角不相同调用不相同的参数表
DECH
....
!------多层多道焊第1条焊缝-------------------
PASS:=1
SEAMF010:
CALLSMT!调用SMMT:根焊缝生成(3000+SP。。3000+EP)点的记忆路径程序FUNCONNSTYPE!打开防范生成的路径点偏离编程点的功能
DECH
TIAO:=1
GP(8)
SP:=10EP:=25WL1:=18WL2:=18WL3:=18WL4:=18
ARP1:=0ARP2:=0ARP3:=0ARP4:=0
IFPASS=1THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0END
IFPASS=2THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1END
IFPASS=3THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0END
IFPASS=4THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1END
IFPASS=5THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0END
IFPASS=6THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1END
IFPASS=7THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0END
IFPASS=8THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0END
IFPASS=9THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0END
IFPASS<=7THENCALLFILLWELD!调用多层多道焊子程序
......
PASS:=PASS+1
IFPASS<=7THENJUMPSEAMF010
......
2、改正程序常用的快捷键
为了编写一个程前言本,有所谓的编写指令可供使用。它与传统的文本办理
程序相同,比方MicrosoftWord?。
切换键+光标键选定文本或文本行;Ctrl+C复制选定的文本;Ctrl+V粘贴选定的文本;Ctrl+X剪切文本;Ctrl+Z撤消前一次操作;Ctrl+F查找文本或字符;F3连续查找;Ctrl+H查找和代替文本;Ctrl+J跳转指令;Ctrl+L编写焊接参数表*;Del删除文本。
一、常有问题办理流程
1、观察焊接参数表
比方在日发生打底焊接时焊枪自动向下撞枪,经老师检查是由于送丝速度低以致,送丝
速度从调整至10后,焊接情况正常。
LIST180=(3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)
第一位:3111-----SQ=焊接电源=焊机的编号
第二位:非脉冲
第三位:

0------------等待时间
第四位:

35-----------轨迹速度
第五位:送丝速度
第六位:

-电压
第七位:
第八位:

730----------竖向额定值,用该参数定义机器人在追踪焊缝时应遵守的干伸长
0--------------横向偏移,定义焊枪与实质焊缝的横向误差
第九位:-摇动频率
第十位:60------------经过此参数设置摇动运动的宽度........
2、焊接过程中撞枪办理
工作模式到

T1

------进入示教模式

------仔细看清楚焊枪搬动方向
--------搬动焊枪走开

------重新找焊缝点,若是打底焊储藏

3000+示教点

------OK
3、焊缝点偏离,重新找焊缝点,点办理同撞枪办理。
后记:希望大家在希望开始时操作及遇到操作问题办理流程能及时交流汇总,

及时记录,以
期顺利渡过使用的初期阶段,

赶忙正常使用,后期随着使用的时间延长,

遇到的问题可能不
不过是操作流程问题。由于经验不足,希望大家提出改正建议,祝工作快乐!