ABB机器人程序数据.doc

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任务目标
掌握程序数据的成立方法。
掌握三个要点程序数据的设定。
认识机器人工具自动鉴别功能。
任务描述
以bool为例,成立程序数据,练****成立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
使用LoadIdentify工具自动鉴别安装在六轴法兰盘上的工具(tooldata)和载荷(
心。

loaddata)的重量,以及重
知识贮备
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创办的程序数据由同一个模块或其
他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表
:
程序数据
数据种类
说明
p10
robtarget
机器人运动目标地址数据
v1000
speeddata
机器人运动速度数据
z50
zonedata
机器人运动转弯数据
tool0
tooldata
机器人工作数据TCP
程序数据的种类与分类

ABB机器人的程序数据共有

76个,而且可以依据实质状况进行程序数据的创办,为

ABB机器人的程序设计
带来了无穷可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查察和创办所需要的程序数据。

1)变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。但假如程序指针被移到主程序后,数值会扔掉。
举例说明:
VARnumlength:=0;名称为length的数字数据
VARstringname:=”John名称为”;name的字符数据
VARboolfinish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据
在程序编写窗口中的显示如图:
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量储存种类程序数据进行赋值的操作,如图:
*注意:VAR表示储存种类为变量
num表示程序数据种类
*提示:在定义数据时,可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为
的初始值为FALSE。

0,name

的初始值为

John,finish
注意:在程序中执行变量型数据的赋值,在指针复位后将恢复为初始值。(2)可变量PERS
可变量最大的特色是,无论程序的指针如何,都会保持最后给予的值。
举例说明:
PERSnumnbr:=1;名称为nbr的数字数据
PERSstringtest:=”Hello名”;称为test的字符数据
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量储存种类程序数据进行赋值的操作。
在程序执行今后,赋值的结果会向来保持,直到对其进行重新赋值。
注意:PERS表示储存种类为可变量(3)常量CONST
常量的特色是在定义时已给予了数值,其实不可以在程序中进行改正,除非手动改正。
举例说明:
CONSTnumgravity:=;名称为gravity的数字数据
CONSTstringgreating:=”名Hello称为”;greating的字符数据
注意:储存种类为常量的程序数据,不一样意在程序中进行赋值的操作。三种数据的储存种类在编写界面的显示以下:

依据不一样的数据用途,定义了不一样的程序数据,下表是机器人系统中常用的程序数据:
程序数据

说明
bool
byte
clock
dionum
extjoint
intnum
jointtarget

布尔量
整数数据0~255
计时数据
数字输入/输出信号
外轴地址数据
中断标记符
关节地址数据
loaddata
mecunit
num

负荷数据
机械装置数据
数值数据
orient
姿态数据
pos
地址数据(只有
X、Y和Z)
pose
坐标变换
robjoint
机器人轴角度数据
robtarget
机器人与外轴的地址数据
speeddata
机器人与外轴的速度数据
string
字符串
tooldata
工具数据
trapdata
中断数据
wobjdata
工件数据
zonedata
TCP转弯半径数据
提示:系统中还有针对一些特别功能的程序数据,在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍,请查察随机光盘电子版说明书。也可以依据需要新建程序数据种类。
任求实行
成立程序数据
程序数据的成立一般可以分为两种形式,一种是直接在示教器中的程序数据画面中成立程序数据;另一种
是在成立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中成立程序数据的方法。下边以成立布尔数据为例子进行说明,练****时成立num和robtarget程序数据。
成立bool数据的操作步骤:
ABB菜单中,选择“程序数据”。
选择数据种类“bool,”单击“显示
数据”。
单击“新建”。
进行名称的设定、单击下拉菜单
选择对应的参数,设定完成后单
击“确立”完成设定。
数据设定参数及说明见表:
设定参数说明
名称设定数据的名称
范围设定数据可使用
的范围
储存种类设定数据的可存
储种类
任务设定数据所在的
任务
模块设定数据所在的
模块
例行程序设定数据所在的
例行程序
维数设定数据的维数
初始值设定数据的初始
值
三个要点的程序数据的设定
在进行正式的编程从前,就需要成立起必需的编程环境,其中有三个一定的程序数据(工具数据
工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata)就需要在编程行进行定义。


tooldata、
工具数据

tooldata

用于描述安装在机器人第六轴上的工具的

TCP、质量、重心等参数数据。
一般不一样的机器人应用配置不一样的工具,比方说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具(

tool0)的工具中心点(

ToolCenterPoint)位于机器人安装法兰盘的中心。图中

A点就是原始的
TCP点。
TCP的设定原理以下:
第一在机器人工作范围内找一个特别精确的固定点作为参照点。
而后在工具上确立一个参照点(最好是工具的中心点)。
用从前介绍的手动操控机器人的方法,去挪动工具上的参照点,以四种以上不一样的机器人姿态尽可能与固
定点恰巧碰上。为了获取改正确的TCP,在以下例子中使用六点法进行操作,第四点是用工具的参照点垂直
于固定点,第五点是工具参照点从固定点向将要设定为TCP的X方向挪动,第六点是工具参照点从固定点
向将要设定为TCP的Z方向挪动。
机器人经过这四个地址点的地址数据计算求得TCP的数据,而后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数
据中被程序进行调用。
*提示:执行程序时,机器人将

TCP移至编程地址。这意味着,假如要改正工具以及工具坐标系,机器人的
挪动将随之改正,以便新的TCP到达目标。
全部机器人在手段处都有一个预约义工具坐标系,该坐标系被称为
标系定义为tool0的偏移值。

tool0。这样就能将一个或多个新工具坐
注意:TCP取点数目的差别:
4点法,不改变tool0的坐标方向
5点法,改变tool0的Z方向
6点法,改变tool0的X和Z方向(在焊接应用最为常用)。
前三个点的姿态相差尽量大些,这样有益于TCP精度的提升。
操作步骤:
ABB菜单中,选择“手动操控”。
选择“工具坐标”。
单击“新建”。
对工具数据属性进行设定后,
单击“确立”。
选中tool1后,单击“编写”菜单
中的“定义”选项。
选择“TCP和Z,X”,使用6点
法设定TCP。
选择适合的手动操控模式。
按下使能键,使用摇杆使工具
参照点靠上固定点,作为第一
个点。
单击“改正地址”,将点1地址
记录下来。
工具参照点变换姿态靠上固定
点。
单击“改正地址”,将点2地址
记录下来。
工具参照点变换姿态靠上固定
点。
单击“改正地址”,将点3地址
记录下来。
工具参照点变换姿态靠上固定
点。这是第4个点,工具参照
点垂直于固定点。
单击“改正地址”,将点4地址
记录下来。