ABB机器人维护手册.docx

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ABB机器人保护手册

本手册包含了关于机械和电气上的保护及维修说明在保护及维修机器人前,请阅读本手册
本手册适用于:
用户自己的维修人员
其余维修人员阅读者需要:
是有必定技术的维修人员
有机械维修方面的知识
有电气维修方面的知识第一章:安全、保护





见用户安全指南


见用户安全指南

正常运转前,需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法以下:
、运转每个机械手的轴到它负载最大的地址
、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORSOFF)的地址
、检查轴能否在其本来的地址
假如电机关掉后,机械手仍保持其地址,说明刹车优异。
(250mm/s)功能的危险
不要从电脑也许示教器上改变齿轮变速比或其余运动参数。这将影响减速运转(250mm/s)功能。

安装在示教器上的使能设备按钮(Enablingdevice),
当
按下一半时,系统变成电机开(MOTORSON)模式。
当松开或所有按下按钮时,系统变成电机关(MOTORSOFF)模式。为了安全使用示教器,一定依据以下原则
使能设备按钮(Enablingdevice)不可以失掉功能编程或调试的时候,当机器人不需要挪动时,马上松开使能设备按钮(Enablingdevice)。
当编程人员进入安全地域后,一定随时将示教器带在身上,防范其余人挪动机器人。

假如一定在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关一定打到手动地址,以便操作
使能设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在<250mm/s地址时候,最大速度限制
在250mm/,
有
对机器人十分认识的人材可以使用全速(100%full
speed)
-注意机械手的旋转轴,
注意机械手上其余选择部件或其余设备
-检查每个轴的电机刹车()
第二章、相关信息
,特别信息将在今后提到

本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的资料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKOUNBRAKO是一种由ABB介绍的特别的螺钉,表面经过特别
办理,很耐用
在用到这类螺钉的地方会有说明,.
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Gleitmo
润滑

Gleitmo是一种表面办理方法,经过这类办理后,在拧

使用3-4次,当表面的覆盖层消逝后,一定更换新的
当拧动这类螺栓时,需戴上橡胶手套
螺栓的润滑用Molycote1000(或其余润滑油),这在维修或安
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装
手册中有说明
按以下步骤操作:
、加润滑油在螺栓的螺纹上
、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
、M8以上的螺栓,一定用扳手上紧
润滑编号
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Molycote1000

11712016-618
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以下的表格描述不一样螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓

以下包含了一些标准工具
说明
IRB66X0(
数目)
序列号
止脱螺栓(M16X60)
2
3HAB3409-86
校准笔
1
3HAC15716-1
降下臂的工具
1
3HAC13659-1
齿轮箱曲柄
1
3HAC16488-1
定位销M12X150
2
3HAC13056-2
定位销M12X200
2
3HAC13056-3
定位销M12X250
1
3HAC13056-4
定位销M8X100
2
3HAC15520-1
定位销M8X150
2
3HAC15520-2
定位销M10X100
2
3HAC15521-1
定位销M10X150
2
3HAC15521-2
定位销M16X300
2
3HAC13120-5
定位销连接ax2,3,100mm
1
3HAC14628-2
定位销连接ax2,3,80mm
1
3HAC14628-1
液压滚筒
1
3HAC11731-1
特别工具
说明
IRB66X0
(数目)
序列号
液压泵80Mpa
1
3HAC13086-1
起重设备,基座
1
3HAC15560-1
起重设备,机器人
1
3HAC15607-1
起重设备,上臂
1
3HAC15994-1
吊物孔VLBGM12
1
3HAC16131-1
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吊物孔M12
2
3HAC14457-3
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吊物孔M16
2
3HAC14457-4
起重工具(链条)
1
3HAC15556-1
起重工具,变速箱ax2
1
3HAC13698-1
起重工具,电机
ax1,4,5
1
3HAC14459-1
起重工具,电机
ax2,3,4
1
3HAV15534-1
止脱螺栓ax3
2
3HAC12708-1
压力工具ax2
轴承
1
3HAC13527-1
压力工具ac2
轴
1
3HAC13452-1
压力工具,均衡设备轴
1
3HAC17129-1
压力工具,均衡设备
1
3HAC15767-1
拉力工具,均衡设备轴
1
3HAC12475-1
挪动工具,电机M10x
2
3HAC14972-1
挪动工具,电机M12x
2
3HAC14631-1
挪动工具,电机M12x
2
3HAC14973-1
旋转工具
1
3HAC17105-1
底座
1
3HAC15535-1
调平工具
1
3HAC15943-2
机械停止轴3的垫圈
2
3HAA1001-186

当更换或维修电机或变速箱后,一定对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试
所需设备为特地的检查装置,序列号为3HAC0207-1方法及步骤
步骤
方法
说明
1
按要求完成电机或齿轮的更换
2
打开齿轮箱顶端的油盖,而后将

工具包里的测漏装置的调理器
3
使用压缩空气,而后提升压力到
介绍值:-
4
一个特定值
(20-25KPa)
断开压力空气连接
5
等候8-10
分钟.(检查能否有压力
假如压缩空气的温度与齿轮
周
损失)
围的油的温度相差太大,也许
有
稍微的压力增减,这是正常的
6
看压力能否降落明显?
7
用测漏喷嘴对思疑有泄漏的地方
发射,起泡则说明有泄漏
8
发现有泄漏,请采纳必需的措施改正
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不一样的维修及保护工作需要不一样的起重设备,这在维修指南中有指明,但如何使用在维修指南中没有说明,因此必定要保留这些工具的使用说明书
第三章、保护信息系统(SIS)

这是一个简短的保护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:
保护信息系统,SIS
定义SIS输入参数
设置SIS参数
*SIS参数的交换
读出SIS的输出日记基本方法及步骤
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步骤方法

说明
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1
2

决定需要的系统功能
选择适合工作环境的参数

这会在下边一页介绍
这在后边的定义SIS输入参数

(
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DefiningtheSISinput
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parameters)

中会有说明

.

保护周
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期
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3

输入参数

则在保护手册中有说明
如何输入在设定

SIS

参数
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(Setting
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theSISparameters)

中有说明
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正常运转机器人
5
若有维修任务或计数器需要
这在下一页会介绍
重新启动,请将计数器复位
当一个设定的时间到后,在
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示教器(TPU)上会有提示信息

如何读在读出SIS的输出日记
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(ReadingtheSISoutputlogs)
中会
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如需要从外面电脑读出这些

说明
这在输出

SIS

参数(Exporting
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the
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信息或输入参数

,则需要一套

SISdate)

中会有说明
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特地的软件
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保护信息系统(SIS)
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保护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,,并在预约的保护时间到后为提示操作人员
管理功能计数器可以设为:
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*日历时间计数,基于日历时间的报警
*工作时间计数,基于工作时间的报警
*变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的保护周
的百分比报警
*变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的保护周
的百分比报警
*变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的保护周
的百分比报警
*变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的保护周
的百分比报警
以下图显示了几种不一样的选择
“OK”表示计数器里面没有保护时限到,假若有保护时
到,计数器的名字为变成”NOK”
日历时间(CalendarTime)
这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定保护周
期
Prevservice计数器前一次被复位的日期,也就是前一次保护
的
(SettingtheSIS
Elapsedtime
Nextservice如何输入在设定SIS参
中有说明
Remainingtime
工作时间(Operationtime)
这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORSON).

(SettingtheSISparameters)中有说明
Elapsedtime从前一次复位到此刻的时间
Remainingtime到下次保护以前,节余的工作时间
变速箱(Gearbox)
基于胸襟单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期
的保护周期,需要保护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读
出SIS的输出日记(ReadingtheSISoutputlogs)中说明
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AxisxOK保护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到
AxisxNOK保护周期到
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AxisxN/A
无可用的保护周期参数,用于轴4和5
上图显示了轴1的例子,其余轴也这样
Consumedtime
耗费的时间,占总时间的百分比
Elapsedtime
从前一次复位到此刻的时间
Remainingtime
到下次保护以前,节余的工作时间
复位ResetValues
所有的计数器都可以随时复位
一旦复位,变量都sisRestartDate和sisCalendarT
复位,如上图
参数的说明,见参数输出(ExportingtheSISdate)
Yes
将计数器复位到0
No
不复位,并回到上司菜单
复位后,运转时间也被复位,如上图
Yes
将计数器复位到0
No
不复位,并回到上司菜单
复位后,变量sisL10h_x和sisL10h_Time
也被复位
Yes
将计数器复位到0
No
不复位,并回到上司菜单
达到保护周期
当超出保护周期的间隔时间后
,一条信息
(Service
ServiceIntervalexceeded
Intervalexceeded!)
会显示在计数器的参
数下方
这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间(calendartime
)、
运转时间(operationtime)、变速箱时间(gearboxtime)
别的,一条错误信息也会显示在示教器上
无可用的参数
关于所选的模式无可用参数,在窗口下方会有一条
Nodateavailable
信息(Nodateavailable
!)显示
这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间(calendartime
)、
运转时间(operationtime)、变速箱时间(gearboxtime)
退出
Exit
Yes
退出保护信息系统
No
回到保护信息系统

定义SIS输入参数
本节详细描述了可以被设定的各种参数
.这些参数可以由对机
器人的工作环境特别熟****的人来设定.
因为计数器是由用户自定义,因此ABB不可以供给任何介绍值以下图显示了被选参数的选项
运转时间限制
Operationtimelimit(servicelevel)
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选择保护周期的运转小时数,比方,设定值为”20,000”,SIS将会
以
这个时间标准来启动报警,
运转时间报警(Operatiomtimewarning)
上边定义的运转时间限制(Operationtimelimit)的百分比,例
如:设定值为”90”,SIS将会在前一次复位后18,000小时过后报
警
日历时间限制(保护标准)
Calendartimelimit(servicelevel)
选择保护周期的年数,比方:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警
标准
日历时间报警(Calendartimewarning)
上边所设定的日历时间(Calendartimelimit)的百分比,比方:
设定
值为”90”,系统将在前一次复位后两年的90%也就是657天后报警
变速箱报警(Gearboxwarning)
系统计算的变速箱保护周期的百分比,比方,设定值为”90”,系统将会在超出预期的每个齿轮的保护时间的90%的时候报警
机器人自动检测并采集所需要的变量来计算每个齿轮的保护周期这是一个从初期的运转中采集来的推测值,所采集的参数包含:
输入及输出扭矩
变速箱轴的速度
其余变量

假如要SIS正常运转,需要设定大批参数,下边讲如何设定参数
步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明
用示教器打开系统参数(Systemparameters)一栏
再到“Systemparameter/Manipulator/type2”
选择“0SISparameters”并按回车“Enter”键
选择需要的系统,而后参数清单将会显示出来
在参数清单里面选择需要的参数,可用的参数在定义SIS输入
参数(里面有描述
),在操
作
日记里面将会有条信息显示
如何打开日并显示里面的内容(User’sGuide)
的
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