第二章机器人的应用.ppt

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1、机械夹持式
(1)组成
机械夹持式手由手指(或手爪)、驱动机构、传
动机构及连接与支承元件组成,它通过手指的开、合
动作实现对物体的夹持操作。
(2)分类
按手爪的运动方式分为回转型和平移型。
按夹持工件的方式分为外夹式和内撑式。
按驱动方式分为电动、液动、气动和弹性力驱动。
(3)典型结构
弹性力手
弹性力手的特点是其夹持工件的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取工件时需要一定的压入力,而在取下时,则需要一定的拉力。
②回转型手
回转运动形式是机器人机械
夹持式手最基本的形式,常用的
机构有:
楔块杠杆式
楔块杠杆式回转型手当驱动
器推动楔块前进时,通过楔块的
斜面与杠杆作用,使手爪产生夹
紧动作和夹紧力,当楔块后退时,
靠弹簧的拉力使手爪松开。
滑槽杠杆式
滑槽杠杆式回转型手当驱动器推动中心杆向上运动时,圆柱销在两杠杆的滑槽中移动,迫使与支架相铰接的手爪产生夹紧动作和夹紧力,当中心杆向下运动时,手抓松开。
连杆杠杆式
连杆杠杆式回转型手当驱动器
推动中心杆上下运动时,由中心杆、
连杆、手爪和支架就构成四杆机构,
从而迫使手爪完成夹紧和松开动作。
需要注意的是,当中心杆向下运动,
两个连杆处于一条水平线时,手爪
已闭合到最小极限位置,当中心杆
继续向下运动时,手爪不但不会闭
合的更紧,反而会松开,这是使用
连杆杠杆式回转手时一定要避免的情况。
齿轮齿条式
齿轮齿条式回转型手中心杆的端部两侧有齿条,与固定在手爪上的齿轮相啮合,当中心杆上下运动,在齿轮齿条的啮合作用下就带动两个手爪回转,从而产生夹紧和松开动作。
③平移型手
平移型手的特点是两个手爪做相对的往复平移运动,
从而实现对工件的夹紧和松开动作,它有直线式和圆弧式
之分,常用的机构有:
齿轮齿条式
齿轮齿条式平移型手两个手爪上都有齿条与过渡齿轮
啮合。当拉动一个手爪时,另一个手爪就反向运动,如此
反复运动,即可完成手爪
的夹紧与松开动作,也可
使过渡齿轮正、反旋转来
完成手爪的夹紧与松开动
作。
螺母丝杠式
螺母丝杠式平移型手
螺杆分成左右两段,其上
螺纹旋向相反,两手爪上
有与其配合的螺纹孔(即
为螺母)。当螺杆正、反
旋转时,两手爪就产生相
对平移运动,从而实现加
紧和松开动作。