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控制工程基础第六章系统性能指标与校正.ppt

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系统的性能指标
时域性能指标
频域性能指标
综合性能指标

5
10
15
0

1

M
p
t
r
t
p
t
s
瞬态性能指标
稳态性能指标

6)延迟时间
2)峰值时间
3)最大超调量
4)调整时间
5)振荡次数N
1)上升时间
度量前提:
二阶振荡系统
单位阶跃信号输入

稳态性能指标t→∞,
是指过渡过程结束后,实际的输出量与希望的输出量之间的偏差,称稳态误差ess.
准确性
稳态偏差ξss
稳态误差ess

(1)相位裕度
(2)增益(幅值)裕度
(3)复现频率复现带宽0~
(4)谐振频率及谐振峰值=
(5)截止频率及截止带宽(简称带宽)0~
稳定性储备
频域与时域性能指标间的关系
证明:
其它关系:
例1:

单位阶跃响应
单位速度
比较:系统带宽越大,响应速度越快.
系统一:ωb=ωT=1s-1系统二:ωb=ωT=-1

系统的性能指标是根据系统要完成的具体任务规定的。
如数控机床的性能指标包括:
死区,最大超调量、稳态误差和带宽
一般情况下,系统的性能指标往往是相互矛盾的
例如:
减小系统稳态误差会降低系统的相对稳定性(K值的取值)
稳态误差
↑
K↑
相对稳定性
↑
K↓

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