汽车单片机及局域网技术参考电子教案3.3 CAN数据链路层.ppt

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应答域+帧结束(7个隐性位)
应答时间片:发送节点发送两个隐性位;
正确接受节点发送显性位应答;
总线成显性位。

RTR:RemoteTransmissionRequest,1
DLC:请求的数据帧数据长度
两种标识符格式

错误帧是节点在检测到通讯故障时送出的一种特殊
格式的消息,用于将错误通报给网络全局。
只要节点检测到错误,一般情况下,它就立刻送出错误帧。
错误标志域是6个显性位;
错误标志重叠域6个隐性位(必须检测到六个连续位)
错误界定符是8个隐性位;(1+7)
由于错误标识违反了位填充规则,其它节点马上检测到位填充错误并送出错误帧,错误就这样被迅速通报到全局。在这一过程中,来自不同节点的多个错误标识会发生叠加,于是形成了上图那种标识符部分被“拉长”的错误帧。

接收端要求推迟下一数据帧或远程帧的发送;
在间休时域的第一、第二位时域检测到一个显性位。
只允许在一个预知的间休时域的第一位时刻开始发送;
在检测到显性位后隔一个位开始发送。
一次最多可以使用两个推迟发送的超载帧。
超载标志:6位显性位
界定符:8位隐性位

数据帧和远程帧与前一个信息帧间有一个称为帧间间隔(InterframeSpace)的时间域。
超载帧和故障帧与前一个帧间没有这个间隔。