计算机控制数字PID控制算法.ppt

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计算机控制数字PID控制算法
2022/12/5
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引言
在过程控制中,PID控制算法是应用最为广泛的一种控制规律。它具有原理简单、易于实现、鲁棒性强和适用面广等优点,在计算机用于生产过程控制以前,模拟PlD调节器几乎一直占垄断地位。计算机的出现和它在过程控制中的应用使这种情况开始有所改变。
计算机控制数字PID控制算法
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近20年来相继出现一批复杂的,只有计算机才能实现的控制算法。然而,目前即使在过程计算机控制中,PID控制仍然是应用最广泛的控制算法。
不过,用计算机实现PID控制,就不仅仅是简单地把PID控制规律数字化,而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合起来,使PID控制更加灵活多样,更能满足生产过程提出的各种要求。
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本章主要内容
概述
准连续PID控制算法
对标准PID算法的改进
干扰的抑制

本章总结
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第一节Unit1
概述
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概述
按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID(Proportional-Integral-Differential)调节器
PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式,其调节的实质是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,其运算结果用于输出控制。
在实际应用中,根据具体情况,可以灵活地改变PID的结构,取其一部分进行控制
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PID:ProportionalIntegralDerivative
PID控制:对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换
后形成的一种控制规律。
“利用偏差、消除偏差”
PID控制器的输入输出关系为:
在很多情形下,PID控制并不一定需要全部的三项控制作用,而是可以方便灵活地改变控制策略,实施P、PI、PD或PID控制。
PID
G(S)
yr
yo
e
u
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概述(2)
PID调节器的优点
★技术成熟
★易被人们熟悉和掌握
★不需要建立数学模型
★控制效果好
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概述(3)
PID控制实现的控制方式
◆模拟方式:用电子电路调节器,在调节器中,将被测信号与给定值比较,然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构,改变给进量,达到调节之目的。
◆数字方式:用计算机进行PID运算,将计算结果转换成模拟量,输出去控制执行机构。
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