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年第期农业装备与车辆工程
总第期竺兰¨、
四轮转向车辆的转向圆特性剖析
凌锡亮,凌罡
.集美大学机械学院,福建埂门:.厦门岛电子电器仃限公司,编建厦门
摘要:通过对单轨二自由度四轮转向车辆模型的分析,概述四轮转向车辆的基本运动关系在比较后轮转角
大小、转角相位对转向工况的影响后, 用理论分析验证四轮转向对提高车辆机动性和操纵稳定性方面的作
用,得出四轮转向车辆性能更为优势的结论,为开展车辆的研究铺垫基础
关键词:四轮转向;运动分析;特性优势
中图分类号:. 文献标识码: 文章编号:———

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引言相位后轮转角为负及同相位转向角后轮转角
为正之区分四轮转向过程中,后轮相对于前轮
四轮转向———是
的偏转方向和转角应遵循如下运动特性。
指汽车转向时,通过主动后轮转向,增强对汽车动
. 后轮与前轮逆相位转向的特性
态安全控制的一种新技术,它能改善汽车转向时

的转向特性和响应特性。是增强汽车舒适性干¨安
时后轮应相对于前轮异向偏转。偏转角应随方向
全性能最有效的一种主动底盘控制技术
盘转角增大而存一定范同内加大。这种转向方式
四轮转向技术的后轮偏转方向是随前轮转角
可改善汽车的机动灵活性,减小转弯半径,用于车
大小和行车速度高低而变化的,一般在车辆低速
辆急转弯、掉头行驶、避让障碍物或进车库。
行驶时,后轮与前轮反方向转向,以减小转弯半
车辆低速状态,汽车后轮与前轮逆相位转
径,提高车辆灵活性:在巾高速行驶时,后轮与前
角两门度单轨模型的转向几何关系如冈所示。
轮同方向转向,减小乍辆质心侧偏角、辆横摆角
速度和侧向加速度,以提高车辆的操纵稳定性一
~
四轮转向的转向圆特性
叫轮转向汽/在转向时,后轮随前轮辅助转//
向的偏转方向干¨转角大小是各不相同的,不同的汽
乍对转向行驶性能要求不同,印速高不同时。后
轮相对前轮除转向大小随之午』
/
收稿日期:—/
作者简介:凌锡亳一,男,一海、禹一程. 教授, 事/ ,Ⅶ
气车没计和教牛一研工图低速逆相位转向的两自由度单轨模型
农业装备与车辆工程
状态时,车辆转向圆半径为: 由于同相位转角转向时, ;后轮转角
, ,,/ 为正值:所以有:
状态时,车辆转向圆半径为: 尺旷尺:./一/
, 厶, / //
由于逆相位转角转向时, ;后轮转角//
为负值;所以有: .·//
Ⅵ一尺:··/
: 一/一/ · //
/ / \ 经整理,又有:
: 一/】尺一/
一,¨厶·/ 当时,
Ⅵ·∞·/ 当时,Ⅵ;即:尺∞
:尺·// . 此分析推导表明。汽车高速转弯或变换车道
经整理,有:尺删: 一/ 时,前、后轮同相位转向,实现了增大转弯半径,减
当:时,尺: 小离心力的效果。其中,后轮同相位转角越大,
当时, 瞬时转向半径尺也越大;当时,汽车沿同
上述理论分析证明,汽车低速转弯或急转弯相位