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作者签名:萄受盈马日期:蛐独创性说明作者郑重声明:本硕士学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果,也不包含为获得大连理工大学或者其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。
尘生年必上日导师签名:建鲐亟大连理工大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“大连理工大学硕士、博士学位论文版权使用规定”,同意大连理工大学保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大连理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。作者签名大连理工大学硕士研究生学位论文
机器人概述本川崎重工引进美国鮰镜腢】魅酥圃旒际酰J剂巳毡净魅说工业机器人自年代初问世以来,经过了多年的发展,已广泛应用于各个工业领域,成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。引言中将简要介绍工业机器人的发展与分类,并针对目前我国模具复杂曲面的精加工仍依靠手工操作,这种方法费时费力、效率低下且难以获得良好的表面精度,已经成为约束模具型腔等复杂曲面高质量高效率加工的瓶颈,所以研究复杂曲面精加工自动化问题,是一个具有广阔前景的研究领域。.魅说亩ㄒ现实世界里的机器人并不像文艺作品里描述的那样神通广大、与真人形似到真假难分的地步。就目前的水平而言,机器人一般不具有人的形态,即使那些用于娱乐的似人机器人,其智能程度也远不能与人相比。大多数机器人是用于生产活动,以提高生产效率或产品质量的。因此从这层意义上来讲,机器人是一个通用的自动化装置。国际标准化组织亩ㄒ迨牵骸盎魅耸且恢肿远摹⑽恢每煽氐摹⒕哂斜喑棠芰Φ亩喙δ操作机,这种操作机具有几个轴,能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务”。随着机器人技术的发展,我国也面僦贫┗魅思际醺项标准问题,其中包括对机器人的定义。.有的专家建议把机器人定义为“一种拟人功能的机械电子装置”。由此可以看出,机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智能等多种学科的最新研究成果,代表了机电一体化最高成就,⒄故第一代遥控机器手年诞生于美国的阿贡实验室,当时用来对放射性材料进行远距离操作,以保护原子能工作者免受放射线照射。第一台工业机器人诞生于年,是英格尔博格·挚刂萍际跤牖当巯嘟岷系牟铩辏时代,经过近十年的努力,开发了点焊、弧焊及各种上、下料作业的简易经济型机器人。年就瞥隽薖盗泄ひ祷魅耍墓亟谟傻缍膳渲视觉、触觉、力觉传感器,是技术较为先进的机器人。世纪年代工业机器人产业得到了巨大的发展,但是所开发的四大类型机器人愫浮⒒『浮⑴缤俊⑸舷铝主要用于汽车工业。年前后,虶师公司又先后推出了交流伺服驱动的工业机器人产品。随着以提高质量为目的的装配机器人及柔性装配线的开发成功,年机器人产大连理工大学硕士学位论文
直关节型和水平关节型【删。业首先在日本,之后在各主要工业国呈发展趋势。进入世纪年代后,装配机器人及柔性装配技术将进入大发展时期。世纪年代末,各国把发展的目标调整到更现实的基础上来,即把以多传感器为基础的计算机辅助遥控加上局部自治作为发展非结构环境机器人的主要方向,而把智能自治式机器人作为一个更长远的科学问题去探索【,机械系统又分为执行机构和驱动机构,前者一般由手部┒酥葱衅,腕部,臀部,臂部,腰部和基座组成。手部可以是手爪,也可以是焊枪,喷嘴;腕部是臂和手的连结部分,主要功能是改变手的状态,一般为鲎杂啥也可以是两个或鲎杂啥,可在个相交蚪淮方向转动,以便决定手部在空间的姿态,臂部通常为两杆两自由度转自由度或移动自由度课5プ杂啥取1酆脱淖饔檬鞘故植吭诳占淙∪我馕恢茫又称定位机构。这鲎杂啥鹊呐渲枚曰魅说墓ぷ骺占浜驮硕氐憔哂蟹浅V匾5淖用。这是区分机构结构的重要依据。按配置特点,定位机构可有直角坐标型球坐标型圆柱坐标型和关节型罄唷9亟谛陀挚梢苑治4复杂曲面研磨机器人的运动及控制。
鸯●参莲~器≥莎型≤模具及研磨加工技术机器人种类繁杂,.可以从不同的角度对其分类。例如,机器人的结构形式、控制方魅说姆掷唷】式、信息输入方式、智能程度、用途、移动性等。以按用途分类为例,机器人可分为工业机器人;自主车;水下机器人;建筑机器人;外星探测机器人;服务机器人;林业机器人;农业机器人等。.谕饽>呱攀模具在现代生产中,是生产各种工业产品的重要工艺装备,它以其特定的形状,通过一定的方式使原材料成形。由于模具成形具有优质、高产