制作循迹机器人.ppt

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第七节制作循迹机器人
深圳市公明中学陈权柱
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轨迹识别传感器
传感红外探头
可调电阻
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轨迹识别传感器原理
红外发射器
红外接收器
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各种传感器返回值
光感传感器
声音传感器
红外避障
传感器
轨迹识别
传感器
0---无光
1—有光
0---无声音
1—有声音
0---无障碍
1—有障碍
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轨迹识别传感器左右探测状态及返回值
轨迹探头
数据显示
左
右
0 无信号 无信号
1 有信号 无信号
2 无信号 有信号
3 有信号 有信号
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机器人与轨迹的位置关系
1
2
3
0
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返回值与机器人需执行动作对应表
轨迹变量的返回值
机器人的状态
需要执行
的动作
具体指令
0
不在线上
小转弯去找线
在左侧就右转,在右侧就左转
1
轨迹线的右边缘
左转
高速电机左边速度比右边小
2
轨迹线的左边缘
右转
高速电机左边速度比右边大
3
轨迹线上
直行
高速电机左右边速度一样
1
2
3
0
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循迹机器人程序
轨迹变量==1
是
否
轨迹变量==2
是
否
轨迹变量==3
是
否
左电机:4,右电机:10
左电机:10,右电机:4
左电机:10,右电机:10
左电机:10,右电机:4
1
2
3
0
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仿真轨迹
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