ABB机器人标准指令详解.ppt

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赋值指令 运动控制指令
外轴激活指令 计数指令
输入输出指令 程序运行停止指令
例行程序调用指令 计时指令
中断指令 通信指令
运动指令 中断运动指令
程序流程指令 故障处理指令
座标转换指令 运动触发指令
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运动控制指令
AccSet VelSet

ConfJ ConfL
SingArea PathResol
SoftAct SoftDeact
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运动控制指令-AccSet
AccSetAcc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分率。 (num)Ramp: 机器人加速度坡度。 (num)
应用:
当机器人运行速度改变时,对所产生的相应加速度进行限制,使机器人高速运行时更平缓,但会延长循环时间,系统默认值为AccSet100,100;。
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运动控制指令-AccSet
实例:
限制:
机器人加速度百分率值最小为20,小于20以20计,机器人加速度坡度值最小为10,小于10以10计。
机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
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运动控制指令-VelSet
VelSetOverride,Max;
Override:机器人运行速率%。 (num)Max: 最大运行速度mm/s。 (num)
应用:
对机器人运行速度进行限制,机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令VelSet后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不超过机器人最大运行速度,系统默认值为VelSet100,5000;。
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运动控制指令-VelSet
500mm/s
800mm/s
10s
800mm/s
1000mm/s
1000mm/s

实例:
VelSet50,800;
MoveLp1,v1000,z10,tool1;
MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1;
MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;
VelSet80,1000;
MoveLp1,v1000,z10,tool1;
MoveLp2,v5000,z10,tool1;
MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1;
MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;
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运动控制指令-VelSet
限制:
机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
机器人运动使用参变量[\T]时,最大运行速度将不起作用。
Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。
Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。
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运动控制指令-ConfJ
ConfJ[\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。 (switch)关节运动时,机器人移动至绝对ModPos点,如果无法到达,程序将停止运行。
[\Off]: 默认轴配置数据。 (switch)关节运动时,机器人移动至ModPos点,轴配置数据默认为当前最接近值。
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运动控制指令-ConfJ
应用:
对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfJ\On;。
限制:
机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
实例:
ConfJ\On;
…
ConfJ\Off;
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