小型军用水陆两用机器人设计（含全套CAD图纸）.zip

摘要
本文主要对传动系统、行走系统以及特别考虑了防水密封设计和越障能力设计。
采用一级圆柱齿轮传动,后轮驱动方式的同时为节省机器人本体空间,将电机直接与齿轮相连,其动力通过链传动传递至前轮来实现传动系统,采用履带式移动机构的移动平台实现机器人的行走机构。为使机器人能在水网地区包括一般河流通行,特别考虑了防水密封设计和越障能力设计
关键词军用机器人传动系统行走系统
Abstract
This article mainly include the transmis-sion system, the undercarriage system, the weapon platform and the submarine seal structure of the robot.
The level of cylindrical gear transmission, rear wheel drive way to save at the same time the main body space, will be directly connected with gear motor, its power through the chain transmission to the front to achieve transmission system, adopting caterpillar mobile mechanism of the robot's mobile platform and realize the mobile mechanism. In order to pass through riverine area the robot had designed specially with the submarine seal and the obstacle-crossing ability.
Keywords military robot transmission system undercarriage system
目录
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章绪论 1
军用机器人的发展与现状 1
小型军用水陆两用机器人研究的背景与意义 3
第2章小型军用水陆两用机器人总体设计 4
机器人设计总体分析 4
机器人作业环境分析 4
机器人功能分析 4
设计系统组成与总体性能指标 7
系统组成 7
总体性能指标 7
机械结构总体设计 9
移动平台方案的确定 9
移动平台结构总体设计 12
电机驱动系统总体设计 14
第3章传动系统设计 16
驱动轮传动系统设计 16
传动系统设计任务分析 16
传动系统方案的拟定 17
摆臂传动系统设计 36
摆臂传动系统设计任务分析 36
传动系统方案的拟定 38
第4章行走系统设计 43
履带 43
驱动轮与从动轮 44
驱动轮 44
从动轮 45
摆臂轮与摆臂 46
摆臂轮 46
摆臂 47
第5章武器平台设计 49
第6章水下密封设计 54
结论 57
致谢 58
参考文献 60
附录 64

绪论
军用机器人的发展与现状
随着社会的发展、科技的进步,机器人越来越广泛的走进人们的生活,机器人不仅在工业领域得到了广泛的应用,而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。研究和发展军用机器人技术受到世界各国一致的重视,许多国家都把军用机器人技术列入本国的高技术发展计划或国家的关键技术进行研究和开发。军用移动机器人是未来战场上不可小视的不流血的“士兵”,它可以做到许多常人无法做到的事情。战场上,军用移动机器人不但可以在恶劣地形和危险情况下实施校雷、布雷、排雷及排除爆炸物,在核尘化环境下实施救援,还可以作为陆地、空中、海上的军用机械或武器平台使用,完成武器装备平台的功能,而且能代替士兵,出生入死,奋勇战斗。
目前,各种固定或机动机器人己在美、英、俄等国家先后研制成功。美国环球军用移动机器人公司设计了一种叫做“喷水车”的无人驾驶固定防御机器人,身上装有目标探测系统和武器控制系统,固定配置于防御阵地前沿,当无敌情时它隐蔽成半地下状态,当目标探测系统发现敌人攻击时,靠自身的升降装置迅速钻出地面抗击进攻之敌。世界上现已拥有供三军使用的侦察监视、弹药搬运、布雷排雷、险境救援、反雷反潜、对地攻击等各类军用移动机器人,并正在