基于全局能量最小化的立体匹配算法研究.pdf

摘要关键字：计算机视觉，立体匹配，动态规划，置信度传播，粒子群算法，地面控制点立体视觉匹配是计算机视觉和非接触测量研究中最基本的关键问题之一，该技术使这其中的重点和难点是对应点的求解簿褪鞘硬钔嫉幕竦，怎样在满足精度要求的灰度相关直接用图像灰度进行匹配，没有有效的利用彩***像的丰富信息。本文提出的算法都综合利用了这些信息。基于全局能量最小化的算法是当前立体匹配算法中效果最好的一类。本文在阅读大量文献以后，对动态规划算法和和置信度传播算法进行了深入的研究，并提出了新的想法。首先发展了动态规划算法。由于动态规划算法中存在着同一扫描线中误匹配点扩张然后出于移除因为遮挡和误匹配等产生的错误，提高视差图精度的目的，本文又提法对未匹配区域进行优化得到稠密视差图的算法，试验证明，本算法是有效的。得通过像点获取距离信息，实现三维立体成为可能，但同时也是最难彻底解决的问题。前提下使得视差图获得满足准确性的要求一直是各国立体视觉研究者关注的焦点。导致明显条纹的问题，本文提出了一种新的利用边缘信息提取控制点的算法，并用这些控制点来控制规划路径，可以比较好的解决这个问题。出了一种基于图像分割的，首先利用视差不变性求出部分视差图，然后用粒子群优化算硕士论文基于全局能量最小化的立体匹配算法研究
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研究生签名：巡研究生签名：醚可鞯肛。晟孪叭声明学位论文使用授权声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。
髀计算机视觉研究概况人类在征服自然，改造自然和推动社会进步的过程中，面临着自身能力，能力的局限，因而发明和创造了许多机器来辅助或代替人类完成任务。智能机器，包括智能机器人，是这种机器最理想的形式，也是人类科学研究中所面临的最大挑战之一。智能机器是指这样一种系统，它能模拟人类的功能，能感知外部世界并有效地解决人所能解决的问题。人类感知外部世界主要是通过视觉，触觉，听觉和嗅觉等感觉器官，其中约％的信息是由视觉获取的。因此，对于智能机器来说，赋予机器以人类视觉功能对发展智能机器是极其重要的，也形成了碌难Э埔患扑慊泳也称机器视觉或图像分析与理解等＜扑慊泳醯姆⒄共唤鼋ù蟠笸贫悄芟低车姆⒄梗步乜砑扑慊敫种智能机器的研究范围和应用领域⋯。计算机视觉就是用各种成像系统代替视觉器官作为输入手段，由计算机来代替大脑完成处理和解释。计算机视觉的最终研究目标就是使计算机能像人那样通过视觉观察和理解世界，具有自主适应环境的能力。要经过长期的努力才能达到的目标。因此，在实现最终目标以前，人们努力的中期目标是建立一种视觉系统，这个系统能依据视领域就是自主车辆的视觉导航，目前还没有条件实现像人那样能识别和理解任何环境，完成自主导航的系统。因此，目前人们努力的研究目标是实现在高速公路上具有道路跟踪能力，可避免与前方车辆碰撞的视觉辅助驾驶系统。计算机视觉从上世纪年代统计模式识别开始，当时的工作主要集中在二维图形分析和识别上，如字符识别，物件检测，卫星图片的分析和解释等。年代中后期，美国贝尔实验室发明了电荷耦合装置馕<扑慊泳醯难芯刻峁┝饲疤帷曰臼澜绲拇醋餍匝芯扛嗣且约ù蟮钠舴ⅲ嗣窍嘈牛绻咨ɑ人们对积木世界进行了深入的研究，从边缘，角点等特征提取，到线条，平面，曲面等几何要素分析，一直到图像明暗，纹理，运动以及成像几何等，并建立了各种数据结构和推理规则。到了年代，出现了一些视觉应用系统研究计算机视觉，就要提到英国已故科学家马尔诩扑慊泳发展史上做出了不可磨灭的贡献。在世纪年代末，他提出了第一个较为完善的视觉系统框架，即计算机视觉理论框架，他认为视觉是一个复杂的信息处理过程，并有着描述。由此，他提出了三个层次的研究方法，即计算理论层，表征与算法层以及实现层。觉敏感和反馈的某种程度的智能完成一定的任务。例如，计算机视觉的一个重要应用玩具组成的三维世界可以被理解，则可以推广到理解更复杂的三维场景。在此基础上，不同的信息表达方式和不同层次的处理过程，而最终的目的是实现计算机对外部世界的，硕士论文基于全局能量最小化的立体匹配算法研究】
圈两安交通大学H珲字悄芷迄今为止．研究者们在计算视觉理论框架下．进行了大量的研究，取得了丰富的成果，并在实践中得到了广泛的应用。如智能车辆的产生与发展．它始于世界年代初美国究7⒊龅氖澜缟系