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摄像机标定

1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相
对位置关系。
其中 Pw 为世界坐标，Pc 是摄像机坐标，他们之间关系为


Pc = RPw + T

式中，T=
(Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R =
R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系 z 轴旋转角度
为 γ，绕 y 轴旋转角度为 β，绕 x 轴旋转角度为 α。6 个参
数组成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像机外参。
2、摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影
关系。

***机模型为 6 个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)；远心摄像
机模型为 5 个参数（f,Sx,Sy,Cx,Cy）。

线阵摄像机为 9 个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy,)。
其中，f 为焦距；
κ 表示径向畸变量级，如果 κ 为负值，畸变为桶型畸变，如
果为正值，那畸变为枕型畸变。


Sx,Sy 是缩放比例因子。对***机来讲，表示图像传感
器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离；


对于远心摄像机模型，表示像素在世界坐标系中的尺寸。

Cx,Cy 是图像的主点。对***机来讲，这个
点是投影中心在成像平面上的垂直投影，同时也是径向


畸变的中心 。

对于远心摄像机模型，只表
示畸变的中心 。
Vx,Vy,Vz：线阵摄像机必须与被拍摄物体之间有相对移动
才能拍摄到一幅有用的图像。这是运动向量。
sx 和 sy 是相邻像元的水平和垂直距离

3、标定板为正方形，尺寸大小为要照射区域宽度的 1/3,
如像区为 100*80mm，那么标定板为 30*30mm。其中标定
板按照 D:\Program
Files\HALCON-\calib（具体的视个人安装位置所定）
来用 CAD 画图。下面是自制标定板的网址。