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爱普生机器人原点校准方法.doc

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爱普生机器人原点校准方法
EPSON机械手脉冲零点校正
工具：
钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+。
应用场合：
，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
。
三、机械手脉冲零点位置校正：
具体调节步骤如下：
，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：
.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：
“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：
手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：
+X方向
+Z方向
+Y方向
具体细节：
1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：
2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。)
，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：
，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：
Encreset1按回车
Encreset2按回车
Encreset3按回车
Encreset3,4按回车
如图:
，重启控制器,具体操作如图：
，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：

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