SmarTac调试方法.doc

SmarTac I/O version 一、 SmarTac 的电路原理标准的 SmarTac(PIB version) 采用的 ABB 改造过的焊枪,他在保护气碰嘴上安装了检测电路,另外需要另外配置 ABB 标准硬件 SmarTac PIB version 。 PIB 版内部实质上是一个低压检测设备,在使能这个设备的时候, 他会产生一个约为 40v 的低压输出, 即使 Nozzl e 管上的电压相对地的压差约为 40v , 然后 PIB 板开始检测 Nozzle 管的电压,当 nozzle 管探测到工件时, 电压会被强行拉低, 使其电压约为 0v ,这样就完成了检测作用。图一 SmarTac 检测示意图二、标准的 SmarTac 的检测方法在第一次对工件进行安装后,定义出起始搜索点( start point )和终止搜索点(search point)( 此时 search point 和 contact point 是同一个点) ,当以后所安装的工件发生偏移后,机器人从起始搜索点沿着终止点的方向直线搜索, 直到找到 contact point, 因此就可以计算出前后两次 contact point 的偏移距离,就可以得出焊缝的相对偏移距离。三、 SmarTac 的检测所运用到的信号(I/O version) 两个输出信号: doSE1_SEL: 用于使能 SmarTac 寻找功能。 doSE1_REF: 设置寻找工件时的电压。两个输入信号: diSE_DET :工件检测的反馈信号, diSE_DET=1 表示工件检测成功, diSE_DET=0 表示没有检测到工件。 diSE_VALID: 表示检测的电平变化信号是否有效,通常不用。图 2 第一次检测示教图图 3 第一次自动检测图在实际检测过程中, 系统将 doSE1_SEL 和 doSE1_REF 设置为高电平, 系统开始寻找工件, 如果 nozzle 探测到工件, diSE_DET 会被设置为高电平,此时机器人停止移动并记录此时的机器人坐标点,然后计算出工件的偏移。通过使用坐标偏移语句,如 PdispSet 等语句系统会自动将偏移量加载到以后的路径上。系统检测的时序图: 四、 Fronius 焊机和 SmarTac 的集成在 Fronius 焊机中有一个信号 doTorchSenser ,将这个信号设置为高电平( doTorchSenser=1 )时, 用焊枪的焊丝去接触工件时, 焊机会向机器人发送一个反馈信号 diArcStable( 即起弧建立信号), 因此可以用此两个信号去完成 SmarTac 的功能。具体步骤如下: 1 、在 ioFroniusSim1 板中添加两个信号: -Name " doFr1SensorRef " -SignalType " DO " -Unit " ioFroniusSim1 " -UnitMap "4" -Name " diFr1PartDetect " -SignalType " DI" -Unit " ioFroniusSim1 " -UnitMap "4" 2 、然后按照如下逻辑方式对信号进行逻辑连接: -Res " diFr1PartDetect " -Act1 " doFr1SensorRef " -Act1_ invert -Oper1 " OR