工业机器人实验报告02-机械41-示教-离线编程.docx

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西安交通大学机器人实验第一组
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工业机器人实验报告
——机器人示教与离线编程实验
班级:机械41
组别:第一组
组员:陈豪2140101003
尹鑫鑫2140101023
武文家2140101020
指导老师:桂亮
西安交通大学机器人实验第一组
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西安交通大学
2017年5月3日
西安交通大学实验报告
第页(共页)
课程:工业机器人实验日期:2017年5月3日
专业班号机械41组别第一组交报告日期:年月日
姓名陈豪学号2140101003报告退发:(订正、重做)
姓名尹鑫鑫学号2140101023教师审批签字:
姓名武文家学号2140101020
实验一机器人示教实验
一、实验目的
;
。
二、实验设备
;
。
三、实验原理
机器人的示教-再现过程是分为四个步骤:示教、记忆、再现、操作。
示教,就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件,每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。
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、6度/秒、12度/秒、24度/秒共四个挡,默认是6度/秒,一般情况下建议选择12度/秒;在“模块运动”中有每个关节的正反向运动,持续按下相应模块的按钮,机器人的模块会按照指令运动,松开相应的按钮,机器人的模块会停止运动;
“模块状态”和“当前坐标”中,可以实时显示机器人的运动状态,当每运动到一个点,必须按下“记录”按钮,在再现时机器人将忽略中间过程而只再现各个点,在“示教列表”中会记录并显示机器人相应模块运动的信息,继续运动其他模块,直到整个示教程序完成;
“保存”按钮,示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中;
“再现”按钮,机器人按照记录的机器人各模块信息再现一遍运动轨迹;
“清空”按钮会把示教列表全部清除。
“退出”按钮,退出当前界面;
“机器人复位”按钮,使机器人回到零点位置;
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“停止”按钮,关闭计算机;
。
五、实验结果


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在实验中,我们可以看到,经过示教和记忆后的机器人能够较为准确地再现示教过程的动作,能够完成物块的运输装配工作。

但在实验中,我们发现,有时机器人无法再现动作与示教动作有所偏差,即机器人无法准确到达物块所在位置,进行物块的搬运工作。
我们分析,造成该问题的原因有如下几点:
机器人的控制与响应有延迟,导致机器人运动存在偏差;
机器人的机械结构造成机器人的误差不可避免(如反向间隙的存在);
机器人在运动过程中存在干扰,造成误差。

机器人示教过程总结:
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通过控制软件可视化界面,控制机器人完成拾取物块、搬运物块、放置物块的工作;
在示教的同时完成记忆过程;
通过再现过程,计算机向机器人发出指令;
机器人接受指令,进行预定操作。
六、思考题
-再现的概念
机器人示教和再现实际上是一个信号输入与输出过程。通过示教,机器人采集关键点的位置信息,并将位置反馈给存储器。在再现过程中,存储器将已有的位置以指令的形式发出,控制机器人按示教的顺序,完成对应的工作。
试分析机器人的示教属于PTP(点到点)控制还是输入CP(连续轨迹)控制
机器人的示教属于PTP(点到点)控制。
在实验中,我们注意到在示教过程中,每控制机器人到达一个新位置,都要重新记录机器人关键点的位置,由此可以看出机器人示教实际上是对关键点位置和到达顺序的记录。而再现是将关键点按顺序重新复现的过程。即机器人的示教属
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于PTP(点到点)控制。
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课程:工业机器人实验日期:2017年5月3日
专业班号机械41组别第一组交报告日期:年月日
姓名陈豪学号2140101003报告退发:(订正、重做)
姓名尹鑫鑫学号2140101023教师审批签字:
姓名武文家学号2140101020
实验二机器人离线编程实验
一、实验目的
,实现对机器人的控制;
;
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