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输入输出信号
信号类别
DI 单个输入信号
例如电弧监测信号
DO 单个输出信号
例如焊枪开关信号
GI 组合输入信号,使用8421码
例如工位标志信号
GO 组合输出信号,使用8421码
AI 模拟量输入信号
AO 模拟量输出信号
例如控制电流、电压的模拟量
要使用相应信号必须配备对应的输入输出板
信号规范
、ProfiBus、InterBus等总线规格
所有输入输出板及信号的名称不允许重复
模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能
每个总线上最多配置20块输入输出板,每台机器人最多配置40块输入输出板
每台机器人最多可定义1024个输入输出信号
Cross Connections不允许循环定义
在一个Cross Connections中最多定义5个操作
组合信号最大长度为16
系统配置修改后(包含更改输入输出信号)必须重新启动以使改动生效
查看信号
点击【ABB】选择【输入输出】,可显示当前所有信号
【视图】菜单可按类别显示信号
选中信号可手动赋值进行模拟,还可停用/启用该信号
设置界面
点击【ABB】,选择【控制面板】【配置】【I/O主题】
按数字顺序定义总线输入输出板信号,然后才可定义信号连接、系统输入、系统输出
定义I/O总线
点击ABB主菜单,选择Control Panel;
进入Control panel窗口后,选择Configuration;
点击Topics菜单,I/O后,在列表中点吉Bus;
点击Add,增加总线;
Type of bus –总线类型,;
按住Board number,选择First board。除非安装相应的Option选项,;
Recovery Time –恢复时间,默认值为5秒;
master address 允许值为0—63的整数,网络中的其他设备通讯。
常用输入输出板
DSQC 651
8 DI 8 DO 2 AO
常用于带松下焊机的系统中
DSQC 652
16 DI 16 DO
添加输入输出板
在【I/O主题】中选择【Unit】,点击【添加】
Name 板的名称
Type of Unit 选择实际板的规格
Connected to Bus 选择板所在的总线
Address 根据板上跳线设置板的地址
1、5为供电
2、4为数据
7~12为地址
短接片插入则该位为0
图示地址为10
定义输入输出板
点击ABB主菜单,选择Control Panel;
进入Control panel窗口后,选择Configuration进入系统参数窗口;
进入系统参数窗口后,进入输入输出板窗口,点击Topics菜单,选择I/O后, 在列表中点击Unit;
点击Add增加输入输出板;
点击name进入文本编辑窗口,定义输入输出板名称,在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,最长16位字符;
点击Type of unit进入选择窗口,所选择的输入输出板必须与反使用的输入输出板一致;
点击connected to bus ,选择输入输出板连的总线类型;
点击Trust Level,选择不同的Level;
Unit startup state –选择是否使用当前输入输出板;
最后输入根据输入输出板上的跳线确定的地址。
添加输入输出信号
在【I/O主题】中选择【Signal】,点击【添加】
Name 信号的名称
为便于区分,名称以类别的简写开头,如di、do、ao、so等
Type of Signal 选择信号的类别
Assigned to Unit 选择信号所在的板
Unit Mapping 信号对应的物理端口号
编码从0开始
D651板的2路AO分别占用0~15号、16~31号输出端口,
故第1个DO的端口号为32
例如D651、D652的第5个DI端口号均为4
D652的第10个DO端口号为9