下载此文档

一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究的中期报告.docx


文档分类:论文 | 页数:约2页 举报非法文档有奖
1/2
下载提示
  • 1.该资料是网友上传的,本站提供全文预览,预览什么样,下载就什么样。
  • 2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
  • 3.下载的文档,不会出现我们的网址水印。
1/2 下载此文档
文档列表 文档介绍
该【一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究的中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究的中期报告中期报告-一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究摘要:本研究旨在探索一类可控欠驱动机器人的动力学特性,并提出相应的运动控制方案。该机器人由平面底座和一个装配有两个用可控驱动电机驱动的关节的倒立摆组成。通过理论分析和数值模拟,实现了对该机器人的动力学模型的构建和仿真。基于所得到的机器人动力学模型,提出了一种基于动态反馈线性化控制和状态反馈控制的运动控制方案,并验证了其性能和有效性。关键词:可控欠驱动机器人;动力学模型;运动控制方案;动态反馈线性化控制;状态反馈控制引言:可控欠驱动机器人由于其结构简单、驱动器件少、控制难度较小等特点,在机器人学领域备受关注和研究。其中,倒立摆型欠驱动机器人在各个领域应用广泛,在动力学研究方面也较为突出。本研究便是针对这一类型的欠驱动机器人的动力学特性研究,以期能够深入了解其动力学特性,提出一种有效的运动控制方案,为实现机器人的稳定运动提供理论支持和技术指导。研究方法:本研究采用理论分析和数值模拟相结合的方法,从数学模型出发,逐步推导出该机器人的动力学模型,完成相关参数的计算和仿真。同时,结合运动控制理论,提出了一种基于动态反馈线性化控制和状态反馈控制的运动控制方案,并进行仿真和性能测试。研究结果:根据所得到的机器人动力学模型,进行了数值模拟并完成了相关参数计算。通过分析模拟结果,证明了该机器人的动力学模型的正确性和可靠性。在此基础上,提出了一种复合控制方案,结合了动态反馈线性化控制和状态反馈控制,并进行了仿真和性能测试。结果表明,该方案能够实现机器人的稳定运动,并具有较高的追踪精度和鲁棒性。结论:本研究提出了一种可行的方法,探究了一类可控欠驱动机器人的动力学特性,并提出相应的运动控制方案。对于进一步提高机器人的运动性能、实现更复杂任务等有较为重要的意义。未来的研究可以进一步探索和优化该方案的性能,并将其应用到实际机器人控制领域。

一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究的中期报告 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.

相关文档 更多>>
非法内容举报中心
文档信息
  • 页数2
  • 收藏数0 收藏
  • 顶次数0
  • 上传人niuww
  • 文件大小10 KB
  • 时间2024-03-28