下载此文档

基于级联式控制策略的农业机械自动导航控制方法研究的中期报告.docx


文档分类:论文 | 页数:约2页 举报非法文档有奖
1/2
下载提示
  • 1.该资料是网友上传的,本站提供全文预览,预览什么样,下载就什么样。
  • 2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
  • 3.下载的文档,不会出现我们的网址水印。
1/2 下载此文档
文档列表 文档介绍
该【基于级联式控制策略的农业机械自动导航控制方法研究的中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【基于级联式控制策略的农业机械自动导航控制方法研究的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。基于级联式控制策略的农业机械自动导航控制方法研究的中期报告引言农业生产中,对机械化的需求不断增加,农业机械自动导航控制系统的开发成为了一项重要研究领域。自动导航控制系统有助于提高农业生产效率,减轻人工劳动成本,提高工作效率。本文基于级联式控制策略,开展了农业机械自动导航控制方法研究,其中包括系统构架设计、控制算法设计等内容。系统构架设计该自动导航控制系统主要由以下几部分组成:传感器系统、控制器、执行器系统以及用户界面。传感器系统:用于获取农机的位置和当前方向,以及障碍物等随时的环境信息。控制器:控制器中包含了控制算法和实际的控制器硬件,用于根据传感器获取的信息,计算控制策略并向执行器系统发送控制命令,实现机械的自动导航控制。执行器系统:主要包括电机和转向系统等控制元件,用于控制农机的方向和速度。用户界面:用于显示当前的导航状态以及可视化地显示机械的运动轨迹。控制算法设计本文采用级联式控制策略,将整个自动导航控制系统分成两个部分:路径规划和路径跟踪。路径规划部分:主要实现规定目的地的路径规划,使农机能够沿着最优路径行进。具体采用的方法为虚拟势能场方法。该方法的基本思想是将农机所在的环境看作一个二维势能场,将每个位置的势能视作机械到达该点的难易程度。通过反复迭代,得到最优路径。路径跟踪部分:通过对路径规划结果进行修正,实现机械的精确定位和控制。具体采用的算法为PID控制器。该算法通过不断修正农机的运动轨迹,控制农机在最优路径上行进。实验结果针对以上设计,我们进行了实验验证。实验结果表明,采用本文设计的自动导航控制系统可实现机械的自动导航,实现精确定位和控制。但目前仍有很多问题需要进一步研究和改进,如避障算法等。结论本文基于级联式控制策略,对农业机械自动导航控制方法进行了研究。通过实验验证,该方法具有可行性和实用性,但仍有待进一步完善以提高其精度和应用范围。

基于级联式控制策略的农业机械自动导航控制方法研究的中期报告 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.

非法内容举报中心
文档信息
  • 页数2
  • 收藏数0 收藏
  • 顶次数0
  • 上传人niuww
  • 文件大小10 KB
  • 时间2024-04-14