《现代控制理论》 (2).ppt

该【《现代控制理论》 (2) 】是由【相惜】上传分享，文档一共【52】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【《现代控制理论》 (2) 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。|λI-(A-BK)|编辑课件定理一个可控、可观测的系统引入状态反响后不改变系统的可控性,但可能改变系统的可观测性。受控系统可控,那么可以通过非奇异线性变换P,化A,,使闭环系统的极点到达期望的位置上(1)极点配置的条件定理:对上式所示系统,利用状态反响使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是开环系统可控。编辑课件充分性其闭环特征方程为(1)希望极点(2)编辑课件比较式(1)和(2),令其对应次幂项系数相等,得假设受控系统不可控,一定有状态变量与u无关,就不可能实现全状态反响。因为不可控子系统的特征值不可能重新配置,因此系统极点的任意配置。必要性状态反响例1编辑课件(2)极点配置的设计步骤判定系统的可控性;根据期望极点写出系统期望的特征方程即(1)设定状态反响矩阵K,写出闭环系统的特征方程(2)令式(1)和(2)对应次幂项系数相等,可求出K;画出闭环状态反响系统的状态变量图。例编辑课件针对状态反响,我们作出以下结论:-单输出系统,采用状态反响后,闭环系统的特征方程可以写成由于状态反响系数可以任意选择。因此,特征方程中的n个系数和它的n个根都是任意的。这就是说,通过状态反响,闭环系统的极点可以在平面上任意配置。但是,状态反响并不影响系统的零点,也不改变系统的阶次。,那么开环系统就是能控且能观测的。经状态反响之后,系统的能控性不变,但是由于系统的零点不受影响,而其极点可以任意配置,因此闭环系统的传递函数有可能出现分子分母对消现象,从而使系统变成不能观测的。即状态反响不一定能够保持系统的能观测性。,那么在反响阵k这相应的元素必为零。这样,闭环系统的极点在s平面上的配置就有局限了。编辑课件