飞思卡尔电磁组.pptx

-----电磁组


主讲:李春阳梁炳春吴再新
一、小车简介
二、硬件设计
三、原理分析
竞赛介绍
该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台,竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节,要求学生组成团队,协同工作,初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体,是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景,涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
智能车简介
飞思卡尔智能车大赛分三种赛组:
摄像头组
光电组
电磁组
那些年我们做过的小车
调试视频
调试视频
电磁组原理概述
车模直立行走比赛是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式,让车模以两个后轮驱动进行直立行走。
在电磁组比赛中,利用车模双后轮驱动的特点,实现两轮自平衡行走。相对于传统的四轮行走的车模竞赛模式,车模直立行走在硬件设计、控制软件开发以及现场调试等方面提出了更高的要求。
电磁组原理概述
控制车模平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练****就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件:一个是托着木棒的手掌可以移动,另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势(角速度)。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势,从而保持木棒的直立。这两个条件缺一不可,实际上就是控制中的负反馈机制。
电磁组原理概述
车模平衡控制也是通过负反馈来实现的,与上面保持木棒直立比较则相对简单。因为车模有两个轮子着地,车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动,抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。