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毕业设计——关节型机器人腰部结构设计.doc

文档分类：汽车/机械/制造 | 页数：约61页举报非法文档有奖

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关节型机器人腰部结构设计用于焊接的关节型机器人腰部结构设计关节型机器人臂部结构设计用于焊接的六自由度关节型机器人腰部结构毕业设计焊接机器人的设计关节型机器人的设计机器人腰部结构设计机器人的总体方案设计、腰部结构设计以及其零件设计五自由度关节型机器人结构设计及其动态仿真研究关节型机器人的结构设计及其运动学分析设计一个用于焊接的关节型机器人，进行机器人的总体方案设计、腰部结构设计以及其零件设计。焊接机器人具有六个自由度，腰关节回转，臂关节俯仰，肘关节俯仰，腕关节仰腕、摆腕和旋腕，腕部最大负荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空间半径1500mm。关节型机器人的机械本体部分一般为由各种关节串接起若干连杆组成的开链式机构。由于结构上的原因，其关节通常只有转动型和移动型。关节型机器人主要特点是模仿人类腰部到手臂的基本结构，因此本体结构通常包括关节型机器人的机座结构及腰部关节转动装置、手腕结构及手腕关节转动装置和末端执行器。我所做的课题偏重与机座和腰部的结构设计。

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