基于立体视觉的汽车安全车距预警系统分析.docx

南京航空航天大学硕士学位论文
图 4. 12 Hough 变换示意图 42
图 4. 13 目标所在区域范围....................................................... 43
图 4. 14 目标车辆检测结果....................................................... 44
图 5. 1 双目立体成像原理....................................................... 45
图 5. 2 双目立体视觉中空间三维点的重建......................................... 46
图 5. 3 公垂线中点求取模型..................................................... 48
图 5. 4 车距测量试验图......................................................... 50
图 5. 5 实际距离与测量距离误差曲线图........................................... 52
图 6. 1 硬件系统原型图......................................................... 53
图 6. 2 双目视频板............................................................. 54
图 6. 3 双目视频板与核心板的连接............................................... 54
图 6. 4 DM642 核心板结构图 55
图 6. 5 基于 DM642 的 DSP 核心板 57
图 6. 6 系统软件工作流程....................................................... 58
表 3. 1 摄像机内外参数.......................................................... 27
表 5. 1 车距测量数据分析........................................................ 51
vii
缩略语注释表
AMD
Advanced Micro Devices
高级微设备
CMOS
Complementary Metal Oxide Semiconductor
互补金属氧化物半导体
CMU
Carnegie Mellon University
卡内基·梅隆大学
CPLD
Complex Programmable Logic Device
复杂可编程逻辑器件
CPU
Central Processing Unit
中央处理器
DSP
Digital Signal Processor
数字信号处理器
EDMA
Enhanced Direct Memory Access
增强型直接内存存储
EEPROM
Electrically Erasable Programmable Read-Only
电可擦除可编程只读存储
Memory
器
EMIF
External Memory Interface
外部存储器接口
GOLD
I 2C
Generic Obstacle and Lane Detection
Inter-Integrated Circuit
通用障碍物和道路检测
内部集成电路
ITS
Intelligent Transportation System
智能交通系统
ITU
International munication Union
国际电信联盟
MIPS
Million Instructions Per Second
每秒百万条指令
JTAG
Joint Test Action Group
联合测试工作组
NTSC
National Television mittee
美国全国电视标准委员会
PAL
Phase Alternate Line
逐行倒相
RAC
Radial Alignment Constraint
径向排列约束
ROI
Region of Interesting
感兴趣区域
SDRAM
Synchronous Dynamic Random Access Memory
同步动态随机存储器