第五章 5-4 奈氏稳定判据.ppt

重点回顾
幅相曲线绘制三要素
(1)开环幅相曲线的起点( )和终点( )
(2)开环幅相曲线与实轴的交点
交点处的频率-------穿越频率
交点处坐标
(3)开环幅相曲线的变化范围(象限、单调性)
或
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能源与动力学院第五章线性系统的频域分析法
重点回顾
对数幅频渐近特性曲线的绘制步骤
1)典型环节分解;
2)在ω轴上标注交接频率;
3)绘制低频段渐进线
斜率:-20υdb/dec
直线或延长线上一点:
①任选
②
③
4)
斜率发生变化
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重点练习
1. 负反馈系统开环传递函数为
试绘制时系统概略开环幅相曲线;
解:(1)b=3时
j
3
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重点练习

试绘制系统的开环对数渐近特性曲线。
解:
4
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能源与动力学院第五章线性系统的频域分析法
5-4 频率域稳定判据
奈氏判据数学基础
奈奎斯特稳定判据
对数频率稳定判据
本节内容:
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1 、奈氏判据数学基础
(1)幅角原理 s为复数变量
F(s)为s的有理分式函数,设:
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1 、奈氏判据数学基础…
幅角原理:R=P-Z
Z — s平面闭合曲线Γ包围F(s)的零点个数
P — s平面闭合曲线Γ包围F(s)的极点个数
R —当s沿Γ顺时针运动一周,F(s)平面上闭合曲线гF
逆时针包围原点的圈数。
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(2)复变函数F(s)的选择
1 、奈氏判据数学基础…
则: 1) F(s)的零点=闭环极点, F(s)的极点=开环极点
2)因为m≤n,所以 F(s)零点数= F(s)的极点数
3) 和只相差常数1, 对原点的包围的圈数=
对(-1,j0)点包围的圈数
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