ABB 机器人baisic instruction.ppt

基本指令
基本运动指令-MoveL/MoveJ
MoveL p1, v100, z10, tool1;
L-直线运动
J-转轴运动
目标位置
数据类型: robotarget
运行速度
单位: mm/s
数据类型: speeddata
转弯区尺寸
单位: mm
数据类型: zonedata
工具中心点( TCP )
数据类型: tooldata
基本运动指令-MoveC
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
L-直线运动
J-转轴运动
C-圆周运动
运行速度
单位: mm/s
数据类型: speeddata
转弯区尺寸
单位: mm
数据类型: zonedata
工具中心点( TCP )
数据类型: tooldata
中间位置
数据类型:robotarget
目标位置
数据类型: robotarget
基本运动指令-参变量
光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。

[\Conc] ( switch )
协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
[ToPoint] ( robtarget )
在采用新指令时,目标点自动生成*。
[\V] ( num )
定义速度 mm/s。
基本运动指令-参变量
光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。

[\T] ( num )
定义时间 s,通过时间决定速度。
[\Z] ( num )
定义转弯区尺寸 mm。
[\Wobj] ( wobjdata )
采用工件系座标系统。
基本运动指令-实例
基本运动指令-函数
MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……
将光标移至目标点,按回车键,进入选择窗口,在功能键上选择 Func,采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。
Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm,Y 轴偏差量为 50mm,Z 轴偏差量为 0 的点。
函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。
基本运动指令-函数
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm,Y 轴偏差量为 50mm,Z 轴偏差量为 0 , X 轴偏差角度为 30 度,Y 轴偏差角度为-60 度,Z 轴偏差角度为 45 度的点。
函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。
基本运动指令-函数
画一个长为 100mm,宽为50mm,长方形。
MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,…
确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。
MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
转轴运动指令-MoveAbsJ
MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;
运行速度
单位: mm/s
数据类型: speeddata
转弯区尺寸
单位: mm
数据类型: zonedata
工具中心点( TCP )
数据类型: tooldata
目标位置
数据类型:jointtarget