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文档列表 文档介绍

自动倒车控制演示系统
“基础部自动倒车控制演示系统”项目组
汇报提纲
项目概述
项目简介
现状成果
总结
项目概述
立项时间

指导老师
杨文光刘瑞芹王清
项目原定起止时间:
起于:2011 年 3月
止于:2011 年 11月
达到预期要求,提交验收相关资料。
项目主要任务
研究模糊插值控制理论
开发自动倒车控制演示软件
研发并制作自动倒车控制实物演示系统
项目内容简介
针对倒车问题,本项目利用简易模糊插值控制方法,在未对规则进行优化的情况下,以简便快捷的方式实现了自动倒车。仿真实验表明,简易模糊插值控制响应快,控制精度高,具有很强的普适性,在相同条件下明显优于常规模糊控制。实际倒车演示结果较好,突出了模糊插值控制技术具有很好的应用价值,实践与理论具有较高的契合性。
项目理论研究
模糊插值控制是目前模糊控制领域新的研究方向,具有不依赖被控对象精确数学模型、应用简单、鲁棒性强等优点,在复杂时变的非线性控制场合将会发挥巨大作用。 1989年,Nguyen和Widrow最早提出了卡车倒车问题。在控制领域,倒车控制常被用来检验某种控制器的控制品质,因此研究模糊插值控制,研制自动倒车控制的演示系统,用以说明新方法的有效性和可行性就具有非常重要现实意义。该方法推广到安全、采矿、***控制等领域将会具有很好的借鉴和指导意义。
模型分析
根据汽车倒车运动模型,综合考虑位置和位置夹角θ、方向盘转角η间的关系可以建立微分方程组。
在仿真实验中选择汽车车身长度L=4m,速度v=-1m/s,负号代表倒车。
在实物演示系统中,需要根据模型车的具体尺寸,对量化因子和比例因子进行选择。

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