云台控制之串口.doc

使用ARM开发板上面的串口控制云台
现在测试使用的云台使用RS-485接口的,使用了一个RS-232/RS-485的转换器,进而使用RS232标准的串口来实现云台的控制。
RS-232/RS-485转换器
云台的设置,云台上面有两排的拨码开关,下面就是云台的设置面板:
位于右上角的六位拨码开关是云台的地址设置开关,现在设置的云台地址是01;
位于下方的四位拨码开关有两个功能,左边的两位是设置波特率的,现在设置的波特率是9600(00--1200 01--2400 10--4800 11--9600);右边的两位拨码开关是设置云台使用的控制协议,现在设定的是使用PELCO-D协议(00--PELCO-D 01--PANSONIC 10--多种协议 11--矩阵)。
PC机上面进行控制测试:
在PC机上面使用windows下的“串口调试助手”,设置好波特率为9600,使用十六进制模式向云台发送一组7 Byte的数据,这里测试用的是ff-01-00-04-3f-00-44(向左转的PELCO-D控制代码)。结果可以控制云台转动。
在linux环境下进行串口设备操作!
#include <> /*标准输入输出定义*/
#include <> /*标准函数库定义*/
#include <> /*POSIX终端控制定义*/
#include <> /*UNIX标准函数定义*/
#include <sys/>
#include <sys/>
#include <> /*文件控制定义*/
#include <> /*错误号定义*/
在linux下,串口设备被虚拟成一个文件,进行串口数据传输,就像是操作普通的文件一样方便。另外,linux兼容POSIX,这样我们就可以更加方便的使用统一的接口来进行文件操作。
需要的头文件有: