四点支撑伺服平台自动调平机理研究.doc

四点支撑伺服平台自动调平机理研究
谢志江1
,高健1
,刘小波2
,倪卫3**

作者简介:谢志江,男,(1963-), 博士、教授、博士生导师,主要研究方向机电一体化、设备状态监
测与故障诊断、机器视觉、计算机辅助测试理论与技术
通信联系人:高健,男,(1985-),硕士研究生,研究方向为机电一体化. E-mail: techiegaoj@
(1. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆 400044;
2. 重庆电子工程职业学院,重庆 401331;
5 3. 中国工程物理研究院激光聚变研究中心,四川绵阳 621900)
摘要:神光Ⅲ主机装置 LRU 装校设备工作时需调平,且调平过程需保证 LRU 的几何中心位置
基本不变。为此专门设计了一种四点支撑伺服平台的自动调平系统,介绍了系统的硬件组成
和调平策略。重点分析了平台的调平机理,引入“预置点”调平的概念,运用运动学解析理
论计算支撑腿调整量,构建实时调平算法,可确保调平过程任意“预置点”位置不变。实际
10 应用中,系统很好地实现了 LRU 装校设备的自动调平。
关键词:机械设计及理论;四点支撑;预置点;自动调平;运动学;算法
中图分类号:TH122
Study on Automatic Leveling System of Four-point
15 Supporting Servo Platform
Xie Zhijiang
1
, Gao Jian
1
, Liu Xiaobo
2
, Ni Wei
3
(1. The State Key Laboratory of Mechanical Transmission, Chongqing University,
ChongQing 400044;
2. Chongqing college of electronic engineering, ChongQing 401331;
20 3. Research center of laser fusion CAEP, SiChuan MianYang 621900)
Abstract: The LRU assembly equipment of the SG-III needs horizontality adjustment when it's
working. Meanwhile, geometric center of LRU should be kept essentially constant. So an automatic
leveling system for a four-point supporting servo platform is designed and the ponents
and leveling strategy are introduced. The leveling mechanism of the platform is analyzed. The paper
25 develops a concept of preset-point leveling. The adjustment quantity of each leg is calculate