（博士学位论文）自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究.pdf

摘要移动机器人是近年来发展起来的一门综合学科,集中了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就。近年来,移动机器人已经成为自动化、计算机和人工智能等领域的一个研究热点。和传统的工业机器入相比,具有自主感知、决策和执行功能的移动机器人具有广阔的应用前景,在国防、工农业生产、,针对它的路径规划及轨迹跟踪问题,做了以下研究工作:蚴隽嘶魅说姆⒄估泛鸵贫魅说奶氐悖衔O低场⑷娴刈凼了移动机器人的体系结构、多传感器信息融合、定位技术、路径规划以及轨迹岢鲆恢只谝熘蚀ǜ衅餍畔⑷诤系幕魅俗远ㄎ环椒ǎ紫龋⒒器人运动模型和阆窕鄄饽P停美┱箍ǘ瞬ㄆ鹘凶刺鄄夂抑制模型的随机噪声,并实现自主移动机器人的自定位。然后,建立超声波传声波传感器获取的自定位信息进行融合,,通过这种异质传感器的信息融合后,自主移动机器人的自定位精度攵蕴囟ǖ木蔡肪常岢隽艘恢指慕氖瓶杀涑ざ缺嗦牖疲设计出了对应于该编码机制的遗传算子,将遗传算法应用于静态环境下移动机器人的路径规划,,研究了自适应蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用。岷仙窬纾W尤河呕惴ㄓτ糜诙肪诚乱贫魅说穆肪规划。用神经网络模型描述机器人工作空间的动态环境信息,并建立起机器人动态避障与网络输出间的关系,将路径的二维编码简化为一维编码,,借助于神经网络,将阆窕袢〉淖远ㄎ恍畔⒂氤得到明显的提高。
子群优化算法获得最优无碰路径。介绍了距离信息传播算法的基本原理,以追捕运动目标为目的,在动态环境中,运用距离信息传播算法快速规划出了移动机器人的最优路径。芯苛司哂辛坎庠肷⒛P驮肷褪淙胄藕鸥扇诺乃穆忠贫魅斯旒跟踪控制。建立了系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略,设计了补偿输入信号干扰的自适应算法,给出仿真结果,验证了所提算法的有效性。关键词:自主移动机器人,信息融合,自定位,路径规划,轨迹跟踪浙江大学博士学位论文
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签字日咖铲耭/日导师签名:矍白ㄟ骋学位论文作者签名:莴、少弑学位论文作者签名:蒋、少主式签字日期:谙ǘ誓耆试拢独创性声明学位论文版权使用授权书辏显/他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝望盘堂或其他教育机本学位论文作者完全了解逝姿盘堂有关保留、使用学位论文的规定,借阅。本人授权逝姿盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库签字日期:上口本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者毕业后去向:工作单位:福州大学电气工程与自动化学院电话:.通讯地址:福建省福州市福州地区大学新区学园路邮编:
致谢了宽松的科研环境,培养了我独立从事科研的能力。蒋老师高尚的师德师风、凝聚着蒋老师的心血,在此,再次向蒋老师表示由衷的感谢份付出是无以回报的,在此,我要把这本论文送给我的挚爱——潘婉榕。陈少斌年月日于浙大求是园值此论文完成之际,本人由衷地感谢在攻读博士期间所有关心、帮助、支持我的老师、同学和家人们。师恩难忘,难忘恩师。衷心感谢我的导师蒋静坪教授在整个博士生涯中在学业上对我的指导和帮助,在生活上对我的关心和理解。蒋老师渊博的学识、严谨的治学态度和豁达的人生观对我产生了深刻的影响。在我的博士课题研究过程中,蒋老师给了我不少启发性的建议,开拓了我的思维,同时也为我提供谦和的为人处事态度也时刻教育着我,令我受益终身。这篇论文的顺利完成,感谢何衍、丁滢颖、陈宁宁、董炀斌、向馗、杨剑峰、龙晓林、陈家乾、王柱锋、王雷、柳玉甜、林吉良、黄晓硕、李强、于晓明等师兄弟师姐妹这几年来在科研和生活上给予我的关心和帮助。与他们的学术交流让我受益匪浅,在此表示诚挚的谢意感谢舍ピ5某稍弊@凇⒙奘阑!⒔鹦【⒘跖簟⒗柙坪骸⒅月飞徐欧官、彭珍瑞、李广慧、陈海荣和黄伟,很幸运攻读博士期间能拥有这么好的宿舍氛围,以后我会很怀念和他们一起打球、聊天的日子,祝他们将来事业顺利。感谢我的岳父、岳母对我的理解和支持,感谢他们在