基于粒子滤波目标跟踪算法研究.pdf

摘要河南大学研究生硕士学位论文粒子滤波为研究对象,提出了几种改进的粒子滤波算法并对此进行对比分析。主��樯芰艘恍┏S玫哪勘旮�偎惴ǖ穆瞬ɡ砺郏�缋┱箍ǘ��瞬ā⑽尬犊�们都存在着精度不够、对模型不适应等缺点。关键词:目标跟踪;粒子滤波;马尔科夫链蒙特卡罗;非线性非高斯第��对目标进行定位和跟踪是典型的动态系统状态估计问题,在模型满足线性、高斯条件下,很多滤波算法可获得很好的跟踪效果。但若目标在高机动、多模型、非高斯、强噪声的运动背景下,在高斯假设条件下的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等算法将出现滤波精度下降和发散现象。粒子滤波方法作为一种基于贝叶斯估计的非线性滤波算法,在处理非高斯非线性时变系统的参数估计和状态滤波问题方面有独到的优势,因此获得了很大的发展。本文以目标跟踪为研究背景,以要工作如下:尔曼滤波等,这些滤波算法在目标跟踪领域都取得了较好的跟踪效果。但同时它��粤W勇瞬ㄎ;�。�岢隽思钢指慕�牧W勇瞬ㄋ惴ú⒔�辛硕员确治觥�首先是在粒子滤波的基础上融合了扩展卡尔曼滤波算法,融合后的新算法在计算提议概率密度分布时,粒子的产生充分考虑当前时刻的量测,使得粒子的分布更加接近状态的后验概率分布。其次由于状态转移先验概率中未考虑当前测量对状态估计的作用,为克服传统粒子滤波算法采用状态转移先验概率作为粒子滤波提议分布的缺点,采用��生成粒子滤波的提议分布,并从中抽样粒子。基于此,提出了基于无味粒子滤波的目标跟踪算法。由于考虑到当前观测值在状态后验估计中产生的影响,改善了目标状态估计的性能,且实验所需粒子数目大大少于传统粒子滤波算法所需粒子数目。最后又在以上两种算法的基础上提出了基于���������的粒子滤波算法。在目标跟踪领域,��方法一般被用作两个用途,一是寻找最大后验概率估计����庵饕J怯捎诿商乜�薹椒ǹ梢缘玫阶钣诺墓�计样本;二是在传统的粒子滤波框架的基础上使样本更加多样化。���
衄.Ⅵ����鷌���鷈���鷓���嘶����锄�琲��篊魄�������齣����删�河南大学研究生硕士学位论文����时�������蟦�苚第�页����.�����������.��������:�痠�������������,���甿��。��瓽����瑂��������,������╡������������,��������瑄�������.������,也�������.�������】�����築���霉墨�������.���璯����簉����瓽������.������浚畃�������、����������甌�����,����瑆�������.����瞖�瓵���,����▂����琣�������瑆��������.������瑂���.��������,���������畐�����,����篵��甌�����:�瓸���簁��遹���:��筫����;���鬋�����籲����/��瓽�����
学位获得者�ё÷畚淖髡�签名:銎么堑丝�学位申请人��宦畚淖髡�签名:趁壶缉,�口�阥月���关于学位论文独立完成和内容创新的声明关于学位论文著作权使用授权书使用过的材料。与我一同工作的同事对本研究所做的任何贡献均已在论文中作本和电子克本�怨┕�诩焖鳌⒉樵摹1救耸谌ê幽洗笱С鲇谛�铩⒄估姥��本人向河南大学提出硕士学位中请。本人郑重声明:所呈交的学住论文是本人在导师的指导下独立完成的,对所研究的课题有新的见解。据我所知,除文中特别加以说明、标注和致谢的地方外,论文中不包括其他人已经发表或撰写过酌研究成果,也不包括其他人为获得任何教育、科研机构的学位或证书而了明确的说明并表示了谢意。本人经河南大学审核批准授予硕士学位。作为学位论文的作者,本人完奎了解并同意河南大学有关保留、使用学位论文韵要求,即河痼大学有权向国家图书馆、科研信息机构、数据收集机构和本校图书馆等提供学位论克�缰饰�学术友展和进行学术交流等目的,可以采取影印、缩印、扫描和拷贝等复制手段保存、汇编学位论文�街饰谋竞偷缱游谋�。�婕氨C苣诳偷难�宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ�学位论文指导教师簦名:���
第�滦髀���课题来源、背景和意义��.�翁饫丛���.�芯勘尘凹耙庖�河南大学研究生硕士学位论文即一个传感器只连续瞄准和跟踪一个目标,所谓的目标跟踪也就是以数据处理为断增强,多传感器多目标跟踪技术越来越受到重视。一般多传感器系统不是简单概念从��年由��岢觯��笥葿�—���和���所进行的工作促进了多目标第��本课题来源于国家自然科学基金�����、河南省高校杰出科研人才创新工程项目�������⒑幽鲜「咝4葱***瞬排嘌�こ���.����目标跟踪是信息融合的经典应用,被广泛应用于监控、导航、障碍规避等系统中,其主要目的是确定目标的个数、位置、运动信息和身