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太原摄像头信息处理设计方案演示文稿.ppt

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第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛晋豹二队设计方案队员:邹颖、辛睿羊、刘康指导教师:萧宝瑾、眭萍*摄像头循迹自平衡智能车的图像处理方法主要内容摄像头直立车总体方案采集图像的预处理针对桶形失真和梯形失真的畸变矫正直立姿态带来的几何失真赛道信息提取和赛道类型判断直立车模摄像头的架设图像信息处理流程原始信息二值化畸变矫正赛道提取硬件二值化软件二值化去噪点光学特性和***变形预处理边沿检测二值化预处理——去噪点畸变矫正畸变产生的原因镜头光学特性桶形失真不规则失真***镜头安装方式梯形失真远小近大直立车模姿态调整摄像头视角发生变化畸变矫正——桶形失真x'=k1•[1+k2x(x2+y2)]•xy'=k1•[1+k2y(x2+y2)]•y畸变矫正——梯形失真x=(k1•x'+k2•y'+k3)/(k7•x'+k8•y'+1)y=(k4•x'+k5•y'+k6)/(k7•x'+k8•y'+1)车模姿态调整带来的视角变化

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