王宁 龙门起重机小车 外文翻译.doc

EuropeanJournalofScientificResearchISSN1450-(2009),-641©EuroJournalsPublishing,(COINS),FacultyofElectricalandElectronicsEngineeringUniversitiMalaysiaPahang,LebuhrayaTunRazak26300,Kuantan,Pahang,MalaysiaE-mail:******@:+609-5492366;Fax:+609-(COINS)FacultyofElectricalandElectronicsEngineeringUniversitiMalaysiaPahang,LebuhrayaTunRazak26300,Kuantan,Pahang,MalaysiaE-mail:******@:+609-5492366;Fax:+609-(COINS)FacultyofElectricalandElectronicsEngineeringUniversitiMalaysiaPahang,LebuhrayaTunRazak26300,Kuantan,Pahang,MalaysiaE-mail:******@:+609-5492366;Fax:+609-(COINS)FacultyofElectricalandElectronicsEngineeringUniversitiMalaysiaPahang,LebuhrayaTunRazak26300,Kuantan,Pahang,MalaysiaE-mail:******@:+609-5492366;Fax:+609-(COINS)FacultyofElectricalandElectronicsEngineeringUniversitiMalaysiaPahang,LebuhrayaTunRazak26300,Kuantan,Pahang,MalaysiaE-mail:******@:+609-5492366;Fax:+609-5492377摘要本文讲述的是龙门起重机的发展,主要涉及到输入跟踪和防摆控制系统的混合控制方案。龙门起重机系统的线性输出和系统动态模型的建立都需要用到欧拉-拉格朗日公式。为了研究控制器的有效性,首先开发了一个线性二次调节器(LQR)用来控制龙