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基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现.docx

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基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现摘要:针对微小型步行机器人对控制系统的性能要求,介绍了一种可用于步行机器人多关节驱动的控制系统的设计。该系统以仿生机器蟹为设计对象,采用DSP作为核心控制器。提出了多层多目标分布式递阶控制系统的设计方案,并介绍了仿生机器蟹单步行足的软、硬件设计方法。关键词:步行机器人DSP伺服控制分布式TMS320C24x系列DSP芯片是TI公司于1997年推出的低价高性能的16位定点DSP,是专为数字电机控制系统和其它控制应用系统而设计的DSP。TMS320C24x系列DSP不但具有高性能的CPU内核,而且还具有单片电机控制的外设功能。它将数字信号处理器的高速运算能力与面向电机的强大控制能力结合在一起,从而成为传统的多微处理器单元MCU和多片设计系统的理想替代品。经过对TMS320C24x系列芯片功能的比较,选用TMS320LF2407作为开发机器蟹步行足控制系统的CPU。该芯片除具备通用DSP的高速高性能外,片内还配置了大量的外围接口,专用于电机控制开发。

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