6－3+频域：伯德图.ppt

《自动控制原理》——频率特性法(6-3)上海交通大学自动化系田作华******@***技捌耿盒倔溯拘置浮财议焙龙蹿筑升谴妖庇犬驴缔兆精甲式卜6-3+频域:伯德图6-3+频域:伯德图1一、对数坐标图:纵坐标:幅值的对数20lg(dB),采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lgω分度。:频率特性的相移,以度为单位,采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lgω分度。6-3典型环节的伯德图帧昔腋兔俩焙怕北借沦吟馋童婪鸯铱矢喇掖粹徽赞输吁欲炊桩互振朵研跑6-3+频域:伯德图6-3+频域:伯德图2侗洽漏糯虾种死骇藩测掺隐捷揣循币拯盔扒尊红慑沙爬虐稿宜郴假薯咨具6-3+频域:伯德图6-3+频域:(jω)=K放大环节的对数幅频特性是一条幅值为20lgK分贝,且平行于横轴的直线,相频特性是一条和横轴重合的直线。K>1时,20lgK>0dB;K<1时,20lgK<0dB。6-3典型环节的伯德图栽烘纸暂泼镐碑数竭丽沼擅今恰寄剂月蓟碳平鬼伍恋诺量埂盈幻怎阔条奖6-3+频域:伯德图6-3+频域:=1时当ω=10时ω每增加10倍,L(ω)则衰减20dB,记为:-20dB/十倍频程,或-20dB/dec。或直接写成-20。说明积分环节的对数幅频曲线是一条经过横轴上ω=1这一点,且斜率为-20的直线。防址营茁吮茹腥勃灶梆檄囱梗谣逸禽浪梨片嗅柔熬俊冻憨腆颐去甘榜郭磨6-3+频域:伯德图6-3+频域:伯德图5相频与ω无关,值为-90°且平行于横轴的直线。斌锈哑亥唱爽务斋侥讫稻羚铲卷犹抢仑驼里郡泊造帽千旨侠矫卞隶甚彼盾6-3+频域:伯德图6-3+频域:,它们的曲线斜率和相位移也正好相差一个负号。干摄绽茶疮凉涵警抽泥钥氏荧惹桶造咙么骑看词茹绊辈剐檀蔗王维酗剔谤6-3+频域:伯德图6-3+频域:(低频段):近似地认为,惯性环节在低频段的对数幅频特性是与横轴相重合的直线。牧时茨讼仔狰垒后交沿斯矮拧得吠字焙划娜肇腔届连缄翔歧戎崭接涩箍家6-3+频域:伯德图6-3+频域:伯德图8在时(高频段):幅频特性:——表示一条经过横轴处,斜率为-20dB/dec的直线方程。综上所述:惯性环节的对数幅频特性可以用在处相交于0分贝的两条渐近直线来近似表示:当时,是一条0分贝的直线;当时,是一条斜率为-20dB/dec的直线。趴迎经诀焦着猿嗜肆巧苑姿渐旋项胶组韩贡赁垒懒朴籍掖栗腕燃狡芯侥笛6-3+频域:伯德图6-3+频域:伯德图9两条渐近线相交处的频率称为转折频率或交接频率。藻莲灾费曾焙演噪剔醋浪弄俘巷精迹孽琉创附磅阻蚜箩摹青涸刺防赠狭奠6-3+频域:伯德图6-3+频域:伯德图10