毕业设计（论文）-四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现.doc

目录
目录.........................................................1
文摘.........................................................3
Abstract.....................................................3
第一章绪论
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第二章机械手的设计方案
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第三章手部结构设计
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第四章手腕结构设计
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第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
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5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
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第六章气动系统设计
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第七章机械手的PLC控制设计
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第八章结论…………………………………………………………………...36
致谢…………………………………………………………………………….37
参考文献
全套图纸,联系QQ153893706
四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现
中文摘要:
本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词工业机器人,机械手,气动,可编程序控制器(PLC)
ABSTRACT:
At fir