基于dsp的直流伺服位置控制系统的研究（可复制）.pdf

于此设计了位置控制算法,然后建立了抡婺P停ü,然后设计了基于经典算法的电流环和速率环以及单神经永磁无刷直流电机、伺服控制系统、⒏扇殴鄄馄鳌⒍ǖ闼腢无刷直流电机具有质量轻、寿命长、转矩大及磁链耦合小等优点,在工业生产及日常生活中得到了越来越广泛的应用。为满足现在对永磁无刷直流伺服系统高精度位置控制的要求,本文主要研究并开发了基于挠来盼匏⒅绷鞯缁服控制系统。本文首先阐述了无刷直流电机的原理,推导了无刷直流电机的数学模型,基构造了基于数字信号处理器奈匏⒅绷鞯缁布教ǎ紫壬杓屏擞件平台的总体方案,然后对控制器的控制电路、光电隔离电路、功放电路、∮昧薗格式对数值进行表示,⒅绷鞯缁辖辛耸笛椋实验结果证实了该算法相对于经典算法的优越性,也说明了该控制系统的可靠性。关键词:
衋肌跹咖緀【】哪酬栅,、ú皅餿鷜确丘趾痵吼锄辪鷘:∞∞藿臿矗啪锄髓例肌戚尴莑鷈锄鸲,鷓也輓癕【彪琎啪齞瓤期也緐删篸,锄,琩而锄缸,曲∞缸册柚∞鑓∞细缸%∞∞辮辌檫箍贛賓ê議⒑餰鉲膁腸辌膕吼誩曲鰁∞堍∞∞蛍纋竚篸粕誴鲫哝:痶而锄∞粥衄瓵∞篸蹊碿璐培辌菳Ⅱ圮辧鵷璐轪蔻虻豣膌髓膕,甌Ⅳ】,,盯膍藿衟∞瑃摹辧∞向膕膕勰∞奔覽嘣血齟鏾甌阰丘】【—Ⅱ
第一章绪论选题的背景及意义一百多年来电机作为一种进行机电能量转换的装置,已在人们的日常生活及国民经济的各个领域得到了广泛的应用。直流电动机是通过控制电流对电磁转矩进行直接而灵活控制的,因此其调速性能好,而且直流电动机具有运行效率高、启动转矩大、过载能力强、动态性能好等优点。但传统的有刷直流电动机由于其本身结构上具有机械电刷及换向器,因此相对的机械摩擦而产生的噪声、火花、电磁干扰、寿命短等弱点大大限制了其应用范围。年凭借霍尔元件实现电子换向的无刷直流电动机的出现,、无励磁损耗及调速性能好等优点,又具备了交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点,因此被广泛应用于数控机床,伺服结构,机器人领域等。传统的无刷直流电机多采用专用芯片或者单片机进行控制,受俣认拗疲难以实现更为复杂的算法,从而很难提高整个系统的运行性能。进入上世纪年代以来,随着高性能酒某鱿郑珻运算速度大大提高,较为复杂的算法运用成为可能。就瞥龅模甀哄鬙系列的芯片,更是具有实时的运算能力,并且片内集成了许多电机控制的外围器件,从而有效降低了控制系统的成本【”,非常适用于无刷直流电机的控制。现代工业生产已向柔性制造和可重构造模式发展,对控制系统的性能要求越来越高,要求系统的控制精度高、跟踪速度快,而且要有频繁启动、停止、实时加减速等特性。而不同的控制策略将会直接影响控制效果的好坏。因此,先进控制策略的研究也成为无刷直流电机控制系统设计的一个重要方面。基于此,研究应用7⒌幕谙冉刂撇呗缘奈匏⒅绷鞯缁刂葡低辰行位置控制,不仅能够满足数控系统或伺服系统低成本的要求,更能实现较好的控制精度和实时性能,具有重要的研究意义和应用价值。
当至盔兰鎏圭兰垡笙苎国内外研究现状实用阶段是从年开始的,当时原西德№⒅绷鞯缁姆⒄骨榭年,岢隽擞谜鞴艽嬗兴⒅绷鞯缁幕档缢ⅲ佣无刷直流电机的基本思想【。二十世纪年代,人们开始研制以电子换向来代替电刷机械换向的无刷直流电动机,但还只是处于实验室研究阶段,没有推广使用。年,美国瓾薜热耸状紊昵肓擞镁骞芑幌蛳呗反嬗兴⒅绷鞯缍机械电刷的专利,标志着现代无刷电机的诞生。近多年来,由于电机本体及其相关学科的迅猛发展,“无刷直流电机”的概念已由具有电子换向的直流电机发展到泛指一切具有有刷直流电机外部特性的电子换向电机。无刷直流电机真正进入在汉诺威贸易博览会上,正式推出湮匏⒅绷鞯缁捌淝鳌6纪年代在国际上开展了深入的研究,先后研制成方波和正弦波无刷直流电机,在多年的时间里,无刷直流电机在国际上已得到较为充分的发展。我国无刷直流电机的研制工作始于二十世纪年代初期,主要集中在一些科研院所和高等院校。限于我及相关理论与实践相结合的程度还比较低,尤其是制造工艺和加工设备距离国际水准差距较大,所以目前我,有待进一步的研究和开发】【习。自上世纪末起,逐渐形成难芯咳瘸保攵云浯嬖谧>夭ǘ奈侍嘲,各国纷纷推出了自己最新科研成果。其中美国的专家研制出