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院系名称:专业名称:学生姓名:指导教师:三维路径规划的背景意义本设计主要研究内容本设计相关的关键技术什么是环境建模环境建模有哪些分类本设计是基于什么样的环境建模什么是路径规划路径规划有哪些分类本设计是属于哪一种类型的路径规划基于栅格划分的三维环境建模图1一定视角的三维地图图2沿AE边n等分图3沿边等分沿边等分基于蚁群算法的三维路径规划思考:蚂蚁是怎样最快找到食物的呢?图4蚂蚁寻找食物图基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为的基础上做出了什么样的假设?一、蚂蚁的记忆功能二、蚂蚁通过信息素联系三、个体与群体的关系蚁群算法优化过程的本质a、选择机制b、更新机制c、协调机制基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法关键技术信息素表示方法路径点选取方法启发式函数设计信息素更新规则基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法流程图图5蚁群算法流程图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法什么是蚂蚁移动的主方向?图6路径选取示意图
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