ABB机器人IRC5控制系统基础资料.doc

ABB机器人IRC5控制系统基础资料1、安全自动模式中,任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时,夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时,均可使用E-stop键,停止运行(但这将直接使程序终止不可继续)进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中,不需要移动机器人时,必须释放使能器。调试人员进入工作区域时,必须随携带使能器,以防他人操作。突然停电时,必须立即关闭机器人主电源开头,并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。简介1974ABB第一台机器人诞生,IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。当前使用的机器人型号为IRB1410,其承重能力为5KG,上臂可承受18KG的附加载荷,这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm,常用于焊接与范围搬运,具可再扩展一个外部轴的能力。机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)。六轴均带AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB),测量板上带有六节可充电的镍铬电池,起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。伺服驱动系统IRC5系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板、Customerconnections(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒接线端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴)。Transformer(变压器)DriverUnit(驱动板)SerialMeasurementUnit(串口测量板)puter(轴计算机)puter(主计算机)Gear齿轮箱Motor电机Resolve编码器系统构成A机器人本体(所示为普通型号)B1IRC5ControlModule,包含机器人系统的控制电子装置。B2IRC5DriveModule,包含机器人系统的电源电子装置。Controller中,DriveModule包含在单机柜中。MultiMove系统中有多个DriveModule。CRobotWare光盘包含的所有机器人软件D说明文档光盘。E由机器人控制器运行的机器人系统软件。FRobotStudioOnline计算机软件(安装于PCx上)。RobotStudioOnline用于将RobotWare软件载入服务器,以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。uracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。H与控制器连接的FlexPendant,J网络服务器(不随产品提供)。可用于手