摄像头智能车速度控制算法设计及实现.doc

编号2013180217研究类型应用研究分类号TP27学士学位论文(设计)Bachelor’sThesis论文题目摄像头智能车速度控制算法的设计与实现作者姓名学号所在院系机电与控制工程学院学科专业名称电气工程及其自动化导师及职称论文答辩时间学士学位论文(设计)诚信承诺书中文题目:摄像头智能车速度控制算法的设计与实现外文题目:TheDesignandRealizationofCameraIntelligentCarspeedcontrolalgorithm学生姓名谢波学生学号2009118010217院系专业机电与控制工程学院电气工程及其自动化学生班级0902班学生承诺我承诺在学士学位论文(设计)活动中遵守学校有关规定,恪守学术规范,本人学士学位论文(设计)内容除特别注明和引用外,均为本人观点,不存在剽窃、抄袭他人学术成果,伪造、篡改实验数据的情况。如有违规行为,我愿承担一切责任,接受学校的处理。学生(签名):年月日指导教师承诺我承诺在指导学生学士学位论文(设计)活动中遵守学校有关规定,恪守学术道德规范,经过本人核查,该生学士学位论文(设计)内容除特别注明和引用外,均为该生本人观点,不存在剽窃、抄袭他人学术成果,伪造、篡改实验数据的现象。指导教师(签名):年月日目录摄像头智能车速度控制算法的设计与实现谢波(指导老师,胡长晖讲师)(湖北师范学院机电与控制工程学院中国黄石435002)摘要:本文介绍了以MC9S12XS128单片机为主控制器的摄像头智能车的速度控制算法的设计与实现。在系统硬件设计部分,主要阐述了舵机控制和电机驱动电路的设计原理,以及测速模块的设计。在软件设计部分,重点阐述了转向舵机控制算法,电机分段的闭环P控制算法,电机PID控制算法的原理及其实现。测试表明,本智能车行驶在复杂多变的赛道上,具有较好的稳定性和适应性。关键词:MC9S12X128;数字PID控制算法;分段的闭环P控制算法中图分类号:TP27TheDesignandRealizationofCameraIntelligentCarspeedcontrolalgorithmXieBo(Tutor,HuChanghui)(CollegeofMecharonicsandControlEngineering,HubeiNormalUniversity,Huangshi,China,435002)Abstract:Thispaperintroducesthecameraintelligentvehiclespeedcontrolalgorithmdesignandimplementation,,,Iemphasisonsteeringgearcontrolalgorithm,SegmentedPclosed---:MC9S12X128;digitalPIDcontrol;SegmentedPclosed-loopcontrol摄像头智能车速度控制算法的设计与实现谢波(指导老师,胡长晖讲师)(湖北师范学院机电与控制工程学院中国黄石435002)1绪论近年来,丰田与微软结盟欲打造下一代互联汽车平台,将多款产品整合应用于汽车;另外,谷歌开发的无人驾驶汽车已在各种路况下成功行驶,并宣称将进入大规模的测试阶段。在国内,我国自主研制的红旗HQ3无人车也成功进行了一系列的自主驾驶测试……这表明:汽车智能化已经大势所趋,越来越多的车企已经把它作为未来市场竞争的一个着眼点。而消费者所期待的汽车智能化除了能给驾车带来方便和舒适外,更重要的是能为安全保驾护航。智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体[1]。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性,以及提供优良的人车交互界面。近年来,智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力,很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。可以预见,随着汽车电子工业的快速发展,智能车将占据越来越大的汽车市场领域。作为全球最大的汽