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焊缝跟踪图像处理方法研究工学硕士学位论文硕士研究生:导申请学位级别:学科、专业:所在单位:授予学位单位:崔元彪材料加工工程材料科学与工程学院师:答辩日期:刘市君工学硕士年哈尔滨理工大学圈内图书分类弓‘:
焊缝跟踪图象处理方法研究摘要焊接是制造业中蓖要的加工工艺方法之一,由于诸多飞速发展因素的推动,焊接自动化及智能化己成为埠接业的发展趋势。焊缝跟踪技术足焊接自动化及智能化领域中的一事要研究课题。先进的婶缝跟踪技术呵提高埠接质最,使操作的安令忭及经济得到提高,摹枷翊淼纳舴旄僮闫欺誓外妒选父汀的尤进技术。为了对焊接过程中的焊缝等特征仁息进行枪测,需一个软件系统对阆窕杉耐枷窠蟹治觯源吮疚南缺嘀屏艘桓鲎ㄒ碘淼耐枷翊珲软件。该软件包采用编制,具,汉芮康念凭裕苁迪侄杂布的直接操作,为后续的实时拧制烫定了荩础。主要内容包括点运算、圈像变换、图像增强、形念学变换,图像编码、图像。恢复、图像分析等。的中值滤波快速算法町以用嫁油枷裰械囊些较大的毛刺或突起,并将其运算时问减少侣。通过计算,证了该图像处理系统的时复杂性和空间复杂性部能做到满足焊接时的实时处理。此夕箍7⒘嗽銮坷绲奶荻热窕鉌,它既突出了边缘信息,又保留了低频信息,便撕突鞯囊淮撕笮怼设计完成了用阜旄偻枷翊淼挠布峁瓜低常诖嘶∩隙酝枷处理算法进行了系统的分析,设计完成了对摹于二结构光的焊缝图像处理的工艺流稃和算法。并最终实现了对焊缝蹦像的特缸提取。用阜旄俚墓秤控制,可以降低劳动强度,改蓦产品质帚,提高设备的￡蘠化水平。关键词图像处理:焊缝跟踪:图像增强;特崛¨掣/弧⒔趓。襢.￥,钢
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作者签名:狠砌嗍年日氍形彪导师签名:加焓哈尔滨理工大学硕上学位论文原创性声明哈尔滨理工大学硕上学位沦文使用授权节本人郑重声明:此处所提交的硕士学位论文《焊缝跟踪图像处理方法研究》,是本人在导师指导下,在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期日懒⒔醒芯抗ぷ魉取得的成果。掘本人所知,论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出受献的个人和集体,均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。《焊缝跟踪图像处理方法研究》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕宦畚摹1韭畚牡难芯砍晒鮦哈尔滨理工大学所有,本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定,同意学校保留并向有关部门提交论文和电了版本,允许论文破查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影印、缩印或其他复制伪4媛畚摹?梢怨ò茁劢坏娜ú炕虿糠帜谌荨本学位论文属保密口,在年解密后适用授权不保密回。朐谝陨舷嘤Ψ借槟诖颉作者签名:日期:年同期:!年同
第滦髀课题背景在会属制造业中,焊接足仅次屡浜突庸さ牡谌蟛怠D壳サ焊接工作是手工完成的”。工人工作环境恶劣,极大的影响劳动产串和产品质量。工业机器人和动焊机存.【问内十天行廿普及;誓还不足很高。目前工业用弧珲机器人大部足第~代的小教再现机器人。它简荦、直观,易操作、晕复定位精度高,但是它的适应能力蔗、对昂投ㄎ蛔拔傅木ǘ纫览敌郧俊Sτ于不嗣的工件种炎时必须史换工装和定位装胃。只适合∨疃嗥分稚焊接足热加工工艺过程,一些大尺寸、刚性等的工件在焊接过程中易产生热变形,或由于大型件接头丌口一致件不好,町能使实际焊道偏离预先示教轨迹。在此情况下示教再现机器人不能保证炸接质最,冈而,示教机器人只适用焊接工艺要求不高的场合。对ひ找G蠼细叩某『喜捎眉苹魅耸迪侄陨螲接接头的实时跟踪柬提高精度和适应性。常见的焊接接头跟踪方法百:机械式、电弧传感式、声学式、电磁式、和光电传感』弋等各种方法”。焊缝自动跟踪技术首要解决的口馐呛阜熘裎傅氖凳辫谏荆鴉蕾冒老⒌获得很大稃度上取决ǜ蟹绞健4ǜ衅髯憔龆ㄕ鰁傧低车母倬ǘ的首要冈素。近年束,由于二用户要求多样化,使得产的特点变为品种多、爵产少,对于同定程序的机器人,’需要对瓴叩囊徊糠纸惺坊换蛑噶畹鼢朗保匦通过人工操作/酝瓿桑源耸棺远氖迪直涞脅S媚选H绻魅司有时局等高等感官功能,就町以对工厂的糐定瓴呓锌焖俚娜嵝员涓蚴目前,实时焊缝跟踪系统大部足采用视觉传感柬实现的。同其他传感方式相比视觉传喀器与焊接【【柯肺薰亍A槊舳群筒庠尉ǘ雀摺⒍,狪件无接触等优点,它便圳髦制耭】¨时进行焊缝跟踪和焊接条件实时控制,小受材料种炎的影贘,信息器弧J亲钣蟹⒄前途的焊接传感技术。视觉传感已在焊缝跟踪、焊缝熔透、熔宽、保护效果、熔池行为、弧长、焊速、焊丝的斐ぜ叭鄣蔚墓尚翁⑵德实目刂疲露调整“旷畂萒穅邸籮廿卫
、电弧诊断等领域得到应用。在实际工作环境中醵附覽作条件小